[发明专利]一种物料输送、分类、仓储智能装置的实训教学平台

权利要求书

1.智能制造教学实训平台的物料(物料为圆柱体)分类仓储装置由以下部分组成：分拣装置总底板(1)、物料输送装置总成(2)、机械手装置总成(3)仓储分类装置总成(4)，其中，该物料输送装置总成(2)、机械手装置总成(3)、仓储分类装置总成(4)固定在分拣装置总底板(1)上；物料输送装置总成(2)进行物料输送；机械手装置总成(3)进行物料抓取和转运；分类仓储装置总成(4)进行物料的分类仓储。

2.根据权利要求1所述，其特征是物料输送装置总成(2)由以下部分组成：物料初始位置(5)、物料初始检测传感器(26)、颜色分辨传感器(6)、物料抓取位置(7)、物料抓取位置检测传感器(8)、变频电机(28)，其中，物料初始检测传感器(26)检测到物料后，发出信号，变频电机(28)开始工作，带动物料输送装置总成(2)的同步带(27)运动，同步带(27)带动物料(5)向物料抓取位置(7)移动，在通过颜色分辨传感器(6)时，颜色分辨传感器(6)分辨红颜色或黄颜色并记忆，当同步带(27)带动物料(5)移动到物料抓取位置(7)时，物料抓取位置检测传感器(8)发出信号，变频电机(28)停止工作、静止不动，同时机械手装置总成(3)中的盘形伺服电机(9)按控制要求工作。

3.根据权利要求1所述，其特征是机械手装置总成(3)由以下部分组成：盘形伺服电机(9)、机械手升降气缸(10)、机械手伸缩气缸(11)、机械手抓取气缸(29)、机械手爪(12)，其中，机械手装置总成(3)中的盘形伺服电机(9)得到物料抓取位置检测传感器(8)发出物料到位信号后按控制要求工作，逆时针旋转一定角度到抓取位置(7)，机械手伸缩气缸(11)伸出，机械手抓取气缸(29)动作，机械手爪(12)抓取物料，物料被抓取后，机械手伸缩气缸(11)缩回，盘形伺服电机(9)根据颜色分辨传感器(6)记忆的信号，若是红颜色，按控制要求顺时针旋转60度，带动抓着物料的机械手爪(12)到红颜色物料落料仓(19)上方；若是黄颜色按控制要求顺时针旋转120度，带动抓着物料的机械手爪(12)到黄颜色物料落料仓(20)上方，准备松开物料。

4.根据权利要求1所述，其特征是仓储分类装置总成(4)由以下部分组成：地板(13)、三角支架(14)、气缸固定板(15)、落料仓支柱(左右2个)(16)、物料检测传感器(17)、物料检测传感器(18)、红颜色物料落料仓(19)、黄颜色物料落料仓(20)、红颜色物料料仓(21)、黄颜色物料料仓(22)、红颜色物料推入气缸(23)、黄颜色物料推入气缸(24)、电磁阀(25)组成，其中，盘形伺服电机(9)根据颜色分辨传感器(6)记忆的信号，若是红颜色物料，按控制要求顺时针旋转60度，带动抓着物料的机械手爪(12)到红颜色物料落料仓(19)上方，片刻后松开物料，红颜色物料落入红颜色物料落料仓(19)，顺着落料仓支柱(左)(16)落入底部，物料检测传感器(17)检测到红颜色物料后，红颜色物料推入气缸(23)工作，把物料推入红颜色物料料仓(21)；伺服电机(9)根据颜色分辨传感器(6)记忆的信号，若是黄颜色物料，按控制要求顺时针旋转120度，带动抓着物料的机械手爪(12)到黄颜色物料落料仓(20)上方，片刻后松开物料，黄颜色物料落入黄颜色物料落料仓(20)，顺着落料仓支柱(右)(16)落入底部，物料检测传感器(18)检测到红颜色物料后，红颜色物料推入气缸(24)工作，把物料推入黄颜色物料料仓(22)。

5.根据权利要求1所述，其特征是物料输送装置总成(2)先工作，输送物料，在输送过程中，由颜色分辨传感器(6)分辨是何种颜色的物料、颜色分辨传感器(6)的信号传递给伺服电机(9)进行记忆。物料输送装置总成(2)把物料输送到物料抓取位置(7)后，由物料抓取位置检测传感器(8)检测到物料，发出信号，该信号传递给机械手升降气缸(10)来升降机械手(12)、同时该信号传递给盘形伺服电机(9)则根据颜色的不同旋转不同的角度。如果是红颜色物料，则伺服电机(9)根据记忆的红颜色信号，旋转60度，把红颜色物料置于红颜色物料落料仓(19)上方，此时机械手升降气缸(10)下行，机械手(12)带着红颜色物料向下移动至红颜色物料落料仓(19)的入口，同时，机械手爪松开，红颜色物料落入红颜色物料落料仓下部，物料检测传感器(17)检测到物料后，红颜色物料推出气缸(23)动作，把红颜色物料推至红颜色物料料仓(21)；如果是黄颜色物料，则伺服电机(9)根据记忆的黄颜色信号，旋转120度，把黄颜色物料置于黄颜色物料落料仓(20)上方，此时机械手升降气缸(10)下行，机械手(12)带着黄颜色物料向下移动至黄颜色物料落料仓(20)的入口，同时，机械手爪(12)松开，黄颜色物料落入黄颜色物料落料仓下部，物料检测传感(18)检测到物料后，黄颜色物料推出气缸(24)动作，把黄颜色物料推至黄颜色物料料仓(22)，通过颜色分辨传感器(6)进行颜色分辨，机械手爪(12)抓取、机械手升降气缸(10)升降、伺服电机(9)旋转不同角度，实现不同颜色的物料分类和仓储，完成物料分类仓储的功能。