[发明专利]基于视觉识别的卧式双联动折弯机

权利要求书

1.基于视觉识别的卧式双联动折弯机，其特征在于：包括工作台（1）、PLC控制装置（2）、模座（3）、左折弯装置（4）和右折弯装置（5），其中：

工作台（1），包括前横梁（11）、后横梁（12）和至少两根导柱（13），前横梁（11）和后横梁（12）通过若干支脚（14）支撑在地面上，至少两根导柱（13）平行地固定在前横梁（11）和后横梁（12）之间；

若干根导柱（13）中间位置处还固定有模座轨道（6），其中：模座轨道（6）为双轨道结构，其包括左轨道（61）和右轨道（62），左轨道（61）和右轨道（62）分别设有若干对配对的左模具（21）和右模具（22）， 每一对左模具（21）和右模具（22）通过一块滑块（8）和一个滑动动力源（9）连接在模座轨道（6）上运动，待加工的板料插入左折弯装置与右折弯装置对应位置的左模具（21）和右模具（22）之间，进而实现折弯，并且每一对配对的左模具（21）和右模具（22）可拆卸地固定在模座轨道（6）上；

模座轨道（6），其左侧和右侧至少各自设有一个压紧装置（16），该压紧装置（16）通过悬臂（161）和伸缩压紧轴（162）、伸缩动力源（163）连接在前横梁（11）或者后横梁（12）上；

左折弯装置（4）和右折弯装置（5）分别通过左滑动装置（10）和右滑动装置（15）带动其朝向模座轨道（6）移动，左折弯装置（4）设有左折弯结构（41）和左折弯伺服动力源（42）；右折弯装置（5）还分别设有右折弯结构（51）和右折弯伺服动力源（52）；左折弯伺服动力源（42）和右折弯伺服动力源（52）共同连接在PLC控制装置（2）上，进而实现协同控制折弯；

模座轨道（6）的两端还设有第一监控小车（27）和第二监控小车（28），第一监控小车（27）和第二监控小车（28）分别包括一个监控动力源（29）、一个锁止器（30）和一个摄像头（31），每一个摄像头（31）将监控到的视频直接传输给PLC控制装置（2）；

每一个所述锁止器（30）连接在第一监控小车（27）或第二监控小车（28）的端部，并且每一个所述锁止器（30）包括固定块（301）、锁止电机（302）、顶杆（303）、压缩弹簧（304）和阻尼块（305），其中锁止电机连接PLC控制装置获取指令，固定块固定在滑动卡块上，锁止电机依次连接并且驱动顶杆和阻尼块，顶杆外套有压缩弹簧，并且顶杆与压缩弹簧均穿过固定块，锁止电机伸缩进而驱动顶杆和阻尼块压紧在工作台上，实现第一监控小车（27）或第二监控小车（28）的锁死。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的卧式双联动折弯机，其特征在于：PLC控制装置内还设有数据存储器（32），数据存储器获取并且存储每一个折弯零部件的折弯过程，便于实时监控每一个折弯零部件的折弯情况，从而方便后期的检验人员检测折弯零部件的质量。

3.根据权利要求1所述的基于视觉识别的卧式双联动折弯机，其特征在于：每一个摄像头（31）分别通过一个万向接头（33）连接在第一监控小车（27）或第二监控小车（28）上。

4.根据权利要求1所述的基于视觉识别的卧式双联动折弯机，其特征在于：模座轨道（6）的两根轨道之间的位置可调，其中一根轨道固定，另一根轨道通过调节丝杆（23）和调节手轮（24）调节这两根轨道之间的相互距离，或者通过调节电机（25）调节这两根轨道之间的相互距离，或者通过调节气缸（26）调节这两根轨道之间的相互距离。

5.根据权利要求1所述的基于视觉识别的卧式双联动折弯机，其特征在于：工作台（1）与模座（3）垂直的方向上的一端还设有自动上料装置（7），自动上料装置（7）包括传输台（71）和机器人吊臂（72），所述机器人吊臂（72）通过设于其底部的抓手（73）将传输台（71）上预备的板料传输至模座（3）顶部位置。

6.根据权利要求5所述的基于视觉识别的卧式双联动折弯机，其特征在于：机器人吊臂（72）的抓手（73）顶部位置还设有若干气动压紧装置（74），这些气动压紧装置（74）连接PLC控制装置（2），实现同步协调控制。