[发明专利]一种用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台

权利要求书

1.一种用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，其特征在于，包括框架（1）、直行试验装置（2）和转向试验装置（3），所述直行试验装置（2）和转向试验装置（3）均安装于框架（1）上，所述框架（1）内为行走机构（5）的测试空间且设置有地形模拟装置（6），所述直行试验装置（2）用来在连接行走机构（5）之后驱动行走机构（5）完成直线行走测试，所述转向试验装置（3）用来在连接行走机构（5）之后驱动行走机构（5）完成转向测试，所述地形模拟装置（6）用来提供不同的地形路况；所述转向试验装置（3）包括旋转及滑动导轨（32）、轮距调整杆（33）、十字联接扣（34）和轴距调整杆（35），所述旋转及滑动导轨（32）的下端水平安装有轮距调整杆（33），所述十字联接扣（34）上有两个中心线互相垂直、但不在同一水平面内的方孔，所述轮距调整杆（33）和轴距调整杆（35）分别穿过这两个方孔、并通过连接件固定连接于十字联接扣（34）上；所述行走机构（5）连接于所述轴距调整杆（35）上。

2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，其特征在于，所述直行试验装置（2）包括前后滑动导轨（22）和竖直滑动导轨（24），所述前后滑动导轨（22）沿着水平方向布置，所述竖直滑动导轨（24）沿着竖直方向布置并安装于前后滑动导轨（22）上，所述行走机构（5）安装于竖直滑动导轨（24）上，所述行走机构（5）在驱动下沿着前后滑动导轨（22）做直线运动，并通过竖直滑动导轨（24）适应地形模拟装置（6）产生的路况。

3.根据权利要求2所述的用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，其特征在于，所述前后滑动导轨（22）通过导轨固定座（21）安装于框架（1）上。

4.根据权利要求2所述的用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，其特征在于，所述竖直滑动导轨（24）的上端通过导轨安装座（23）安装于前后滑动导轨（22）上，所述导轨安装座（23）沿前后滑动导轨（22）做直线滑动，所述竖直滑动导轨（24）沿导轨安装座（23）做升降滑动。

5.根据权利要求2所述的用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，其特征在于，所述竖直滑动导轨（24）的上端安装有直行负载支撑板（25）。

6.根据权利要求1所述的用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，其特征在于，所述转向试验装置（3）通过固定座（31）安装于框架（1）上，所述固定座（31）上开设有中心线在竖直方向的圆孔，所述旋转及滑动导轨（32）穿过所述圆孔并以圆孔中心线为轴线自转以及沿圆孔中心线方向上下滑动。

7.根据权利要求1所述的用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，其特征在于，所述轮距调整杆（33）和轴距调整杆（35）的长度方向上均印有标尺（7），用来进行调整。

8.根据权利要求1所述的用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，其特征在于，所述轴距调整杆（35）上安装有转向负载支撑板（36）。

9.根据权利要求1 ～ 5中任意一项所述的用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，其特征在于，所述地形模拟装置（6）为放置于框架（1）内底板上的土壤、砂石、沟壑、台阶中任意一项或多项。