[发明专利]一种用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台

说明书

本发明公开了一种用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，包括框架、直行试验装置和转向试验装置，所述直行试验装置和转向试验装置均安装于框架上，所述框架内为行走机构的测试空间且设置有地形模拟装置，所述直行试验装置用来在连接行走机构之后驱动行走机构完成直线行走测试，所述转向试验装置用来在连接行走机构之后驱动行走机构完成转向测试，所述地形模拟装置用来提供不同的地形路况。本发明具有结构简单、操作渐变、综合测试能力强等优点。

技术领域

本发明主要涉及到移动机器人领域，特指一种用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台。

背景技术

移动机器人的通过能力是其机动性能的重要指标，通常对其试验内容包括直行性能试验、转向性能试验以及地形适应性试验。然而对移动机器人进行野外试验不仅需要先制作出完整的机器人，耗时耗资大，对试验场地要求也多种多样，同时还不便于试验数据的获取。而对移动机器人的单个行走机构进行室内模拟试验，不仅能够简化试验对象及环境，还能够更快更方便地获得试验数据，以便节约成本、缩短研发周期。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单、操作简便、综合测试能力强的用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：

一种用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，包括框架、直行试验装置和转向试验装置，所述直行试验装置和转向试验装置均安装于框架上，所述框架内为行走机构的测试空间且设置有地形模拟装置，所述直行试验装置用来在连接行走机构之后驱动行走机构完成直线行走测试，所述转向试验装置用来在连接行走机构之后驱动行走机构完成转向测试，所述地形模拟装置用来提供不同的地形路况。

作为本发明的进一步改进：所述直行试验装置包括前后滑动导轨和竖直滑动导轨，所述前后滑动导轨沿着水平方向布置，所述竖直滑动导轨沿着竖直方向布置并安装于前后滑动导轨上，所述行走机构安装于竖直滑动导轨上，所述行走机构在驱动下沿着前后滑动导轨做直线运动，并通过竖直滑动导轨适应地形模拟装置产生的路况。

作为本发明的进一步改进：所述前后滑动导轨通过导轨固定座安装于框架上。

作为本发明的进一步改进：所述竖直滑动导轨的上端通过导轨安装座安装于前后滑动导轨上，所述导轨安装座沿前后滑动导轨做直线滑动，所述竖直滑动导轨沿导轨安装座做升降滑动。

作为本发明的进一步改进：所述竖直滑动导轨的上端安装有直行负载支撑板。

作为本发明的进一步改进：所述转向试验装置包括旋转及滑动导轨、轮距调整杆、十字联接扣和轴距调整杆，所述旋转及滑动导轨的下端水平安装有轮距调整杆，所述十字联接扣上有两个中心线互相垂直、但不在同一水平面内的方孔，所述轮距调整杆和轴距调整杆分别穿过这两个方孔、并通过连接件固定连接于十字联接扣上；所述行走机构连接于所述轴距调整杆上。

作为本发明的进一步改进：所述转向试验装置通过固定座安装于框架上，所述固定座上开设有中心线在竖直方向的圆孔，所述旋转及滑动导轨穿过所述圆孔并以圆孔中心线为轴线自转以及沿圆孔中心线方向上下滑动。

作为本发明的进一步改进：所述轮距调整杆和轴距调整杆的长度方向上均印有标尺，用来进行调整。

作为本发明的进一步改进：所述轴距调整杆上安装有转向负载支撑板。

作为本发明的进一步改进：所述地形模拟装置为放置于框架内底板上的土壤、砂石、沟壑、台阶中任意一项或多项。

与现有技术相比，本发明的优点在于：