[发明专利]机器人以及机器人系统有效
申请号: | 201710281427.7 | 申请日: | 2017-04-26 |
公开(公告)号: | CN107336229B | 公开(公告)日: | 2022-03-22 |
发明(设计)人: | 小林正一;竹内祐大 | 申请(专利权)人: | 精工爱普生株式会社 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人: | 田喜庆 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 以及 系统 | ||
1.一种机器人,其特征在于,具备:
臂部;以及
力检测器,其设置于所述臂部,且对力进行检测,
所述机器人从重力方向和所述重力方向的相反方向夹持第一对象物,并将所述第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部;
通过所述臂部使所述第一对象物或者所述第二对象物的至少一个向所述第一对象物与所述第二对象物接近的方向移动,在基于所述力检测器的输出判定为所述第一对象物接触到与所述插入部不同的位置的情况下,使所述第一对象物与所述第二对象物分离;
在判定为所述第一对象物接触到所述位置的情况下,使所述第一对象物或者所述第二对象物的至少一个向所述第一对象物与所述第二对象物分离的方向中的与所述重力方向正交的方向且是与所述接近的方向相反的方向以外的方向移动,使所述第一对象物与所述第二对象物分离。
2.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,
在沿与所述重力方向正交的方向限制所述第一对象物的状态下把持所述第一对象物。
3.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,
通过位置控制进行使所述第一对象物与所述第二对象物分离的动作。
4.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,
所述第一对象物为电子部件。
5.一种机器人系统,其特征在于,具备:
根据权利要求1~4中任一项所述的机器人;以及
控制所述机器人的机器人控制装置。
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