[发明专利]机器人以及机器人系统

说明书

本发明涉及机器人以及机器人系统，能够抑制机器人的部位中的夹持第一对象物的部位与第一对象物的相对位置关系向重力方向偏移。该机器人具备：臂部；以及设置于上述臂部、且对力进行检测的力检测器，该机器人从重力方向、以及上述重力方向的相反方向夹持第一对象物，并将上述第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部。

技术领域

本发明涉及机器人以及机器人系统。

背景技术

正在进行使两个物体嵌合的机器人的研究、开发。

关于此，已知有通过使第一工件与第二工件接触的接触动作、用第一工件探查第二工件的形状的探查动作、以及将第一工件向第二工件插入的插入动作这三个动作来进行使第一工件与第二工件嵌合的规定的作业亦即嵌合作业的机器人(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2014-166681号公报

然而，在这样的机器人中，保持使第一工件与第二工件接触的状态不变地移动第一工件来探查第二工件的形状，因而存在第一工件与第二工件中的任一方或者双方变形的情况。另外，在该机器人中，通过手部从与重力方向正交的方向夹持第一工件对其进行把持，从而存在第一工件与手部的相对位置关系由于第一工件的重量等而偏移的情况。其结果是，该机器人进行上述的探查动作的时间变长，存在使进行规定的作业的时间缩短较困难的情况。

发明内容

为了解决上述课题的至少一个，本发明的一方式为一种机器人，其具备：臂部；以及设置于上述臂部、且对力进行检测的力检测器，上述机器人从重力方向、以及上述重力方向的相反方向夹持第一对象物，并将上述第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部。

通过该结构，机器人从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持第一对象物，并将第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部。由此，机器人能够抑制机器人的部位中的夹持第一对象物的部位与第一对象物的相对位置关系向重力方向偏移。

另外，本发明的其他方式在机器人中也可以使用如下结构：在沿与上述重力方向正交的方向限制上述第一对象物的状态下把持上述第一对象物。

通过该结构，机器人在沿与重力方向正交的方向限制第一对象物的状态下把持该第一对象物。由此，机器人能够抑制机器人的部位中的夹持第一对象物的部位与第一对象物的相对位置关系向重力方向偏移，并且抑制该位置关系向与重力方向正交的方向偏移。

另外，本发明的其他方式在机器人中也可以使用如下结构：上述机器人通过上述臂部使上述第一对象物或者上述第二对象物的至少一个向上述第一对象物与上述第二对象物接近的方向移动，并在基于上述力检测器的输出判定为上述第一对象物接触到与上述插入部不同的位置的情况下，使上述第一对象物与上述第二对象物分离。

通过该结构，机器人通过臂部使第一对象物或者第二对象物的至少一个向第一对象物与第二对象物接近的方向移动，并且在基于力检测器的输出判定为第一对象物接触到与插入部不同的位置的情况下，使第一对象物与第二对象物分离。由此，机器人能够抑制在第一对象物接触到与第二对象物所具备的插入部不同的位置的情况下第一对象物以及第二对象物变形。

另外，本发明的其他方式在机器人中也可以使用如下结构：在判定为上述第一对象物接触到上述位置的情况下，使上述第一对象物或者上述第二对象物的至少一个向上述第一对象物与上述第二对象物分离的方向中的与上述重力方向正交的方向且是与上述接近的方向相反的方向以外的方向移动，使上述第一对象物与上述第二对象物分离。

通过该结构，机器人在判定为第一对象物接触到与第二对象物所具备的插入部不同的位置的情况下，使第一对象物或者第二对象物的至少一个向第一对象物与第二对象物分离的方向中的与重力方向正交的方向且是跟第一对象物与第二对象物接近的方向相反的方向以外的方向移动，使第一对象物与第二对象物分离。由此，机器人能够使第一对象物或者第二对象物的至少一个从与上一次的位置且是开始使其向第一对象物与第二对象物接近的方向移动的位置不同的位置起开始向该方向移动。