[发明专利]一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置

说明书

本发明公开了一种柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置，包括非接触式吸盘吸附机构和上下料线，非接触式吸盘吸附机构的一端通过固定支架固定在上下料线上，非接触式吸盘吸附机构另一端还包括升降驱动气缸以及位于升降驱动气缸下方的吸附机构，所述吸附机构由多个吸盘组成。本发明的装置采用非接触吸盘吸附机构进行吸附，吸盘不接触片材，不会对柔性多孔薄型片材造成损伤，且也可吸附带有气孔的柔性薄型片材，非接触吸盘吸附机构通常直接采用压缩空气进行吸附，无需真空发生器，且能保证柔性多孔薄型片材在抓取、传递和放置过程中的平整性。装置整体布局紧凑合理，且其技术成熟，设备成本低。

技术领域

本发明涉及一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置，属于机械控制技术领域。

背景技术

目前，片材的自动上下料通常采用负压吸盘吸附或机械夹持的方式进行。由于柔性多孔薄片片材具有很好的透气性，负压吸盘无法进行吸附；同时柔性多孔薄片片材具有柔顺性，采用机械装置无法进行有效夹持，且易对其造成损伤，并无法保持其在抓取、传递和放置过程中的平整性，因此机械夹持的方式也不适用；静电吸附可对柔性多孔薄片片材进行吸附，但存在成本太高的问题。

发明内容

本发明是提供一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置，解决柔性多孔薄型片材的抓取和传递难题，并确保其在整个过程中不受损伤和平整性，同时也可适用于有孔柔性零件的抓取和传递，且成本低廉。

为达到解决上述技术问题的目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置，包括非接触式吸盘吸附机构和上下料线，非接触式吸盘吸附机构的一端通过固定支架固定在上下料线上，非接触式吸盘吸附机构另一端还包括升降驱动气缸以及位于升降驱动气缸下方的吸附机构，所述吸附机构由多个吸盘组成。

更进一步的方案是：

所述多个吸盘均匀分布且位于同一平面上。

更进一步的方案是：

所述吸盘为圆柱体形，包括上部进气孔和底部出气口，底部出气口的出气气流方向为向着吸盘底部的外侧方向。

更进一步的方案是：

所述柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置还包括沿着上下料线布置的上料工位、工作工位和下料工位，非接触式吸盘吸附机构可以沿着上下料线分别在所述工位上执行相应的操作。非接触式吸盘吸附机构在将工件抓取后，可沿所述上下料线在所述上料工位、所述工作工位和所述下料工位之间移动，并确保柔性多孔薄型片材在整个过程中不受损，且能在下料后平整地放置在各工位上。

更进一步的方案是：

所述的上下料线采用伺服电机驱动，并与非接触式吸盘吸附机构进行联动控制，确保柔性多孔薄片片材通过自动上下料线能在各工位间准确传递。

本申请中，吸盘根据伯努利原理设计，在压缩空气快速通过吸盘的底部出气口之后，在吸盘底部中间就形成了负压，从而将柔性多孔薄片片材吸附在吸盘上。本申请的吸附机构利用多个均匀分布、且吸附面在一个平面上的吸盘，能确保柔性多孔薄片片材在抓取和释放时的平整。升降驱动气缸与非接触式吸盘吸附机构进行联动控制，能按设计进行升降，确保柔性多孔薄片片材的可靠吸附和释放。

与现有技术相比，本发明具有以下优点和积极效果：

1、本发明的装置采用非接触非接触式吸盘吸附机构进行吸附，吸盘不接触片材，不会对柔性多孔薄型片材造成损伤，且也可吸附带有气孔的柔性薄型片材，非接触非接触式吸盘吸附机构通常直接采用压缩空气进行吸附，无需真空发生器，且能保证柔性多孔薄型片材在抓取、传递和放置过程中的平整性。装置整体布局紧凑合理，且其技术成熟，设备成本低。