[发明专利]街景数据采集测量方法

说明书

技术领域

本发明涉及测绘领域，尤其涉及一种街景数据采集测量方法。

背景技术

街景地图是一种实景地图服务。为用户提供城市、街道或其他环境的360度全景图像，用户可以通过该服务获得如临其境的地图浏览体验。通过街景，只要坐在电脑前就可以真实的看到街道上的高清景象。是旅游，开车的好工具，好比人们心中的GPS。

但是目前，街景地图只能看看而已，目前并不能根据街景地图数据来获取建筑物的规格数据(长宽高)。

发明内容

本发明提供了一种街景数据采集测量方法，包括如下步骤：

提供一车载街景数据采集系统，所述车载街景数据采集系统包括三维激光扫描仪、GNSS/IMU组合定位定姿系统和全景相机；

使用车载三维激光扫描仪采集点云数据；

GNSS/IMU组合定位定姿系统实时获取时间位置姿态数据；

全景相机采集附带有位置与姿态的全景影像数据；

对点云数据进行解算，并与时间位置姿态数据进行融合得出地物的WGS84大地坐标系激光点云；

将点云数据与全景影像数据进行匹配；

根据WGS84坐标系激光点云以及附带有位置与姿态的全景影像数据进行三维模型数据的建立。

上述的街景数据采集测量方法，其中，所述方法还包括：

对点云数据进行点云数据分割；

于根据坐标系点云数据进行点云数据分类；

根据经分类后的坐标系点云数据进行建筑特征线提取、道路特征线提取、联合强度与结合特征的道路标识线提取。

上述的街景数据采集测量方法，其中，所述方法还包括：

将建立的三维模型数据进行导出，导出的格式为CAD格式和/或3DMAX格式。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1为本发明提供的一种街景数据采集测量方法的流程图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

本发明提供了一种街景数据采集测量方法，包括如下步骤：

提供一车载街景数据采集系统，所述车载街景数据采集系统包括三维激光扫描仪、GNSS/IMU组合定位定姿系统和全景相机；

使用车载三维激光扫描仪采集点云数据；

GNSS/IMU组合定位定姿系统实时获取时间位置姿态数据；

全景相机采集附带有位置与姿态的全景影像数据；

对点云数据进行解算，并与时间位置姿态数据进行融合得出地物的WGS84大地坐标系激光点云；

将点云数据与全景影像数据进行匹配；

根据WGS84坐标系激光点云以及附带有位置与姿态的全景影像数据进行三维模型数据的建立。

在本发明一可选的实施例中，所述方法还包括：

对点云数据进行点云数据分割；

于根据坐标系点云数据进行点云数据分类；

根据经分类后的坐标系点云数据进行建筑特征线提取、道路特征线提取、联合强度与结合特征的道路标识线提取。

在本发明一可选的实施例中，所述方法还包括：

将建立的三维模型数据进行导出，导出的格式为CAD格式和/或3DMAX格式。

本发明的步骤主要有POS数据处理、车载激光点云解算、全景照片拼接以及点云全景配准，生成具有三维地理空间坐标的激光点云和全景影像，为后期的三维模型数据制作提供数据基础。

车载POS数据(即三维扫描数据)需要与GNSS基站数据进行联合解算。多基站观测解算可以提高解算精度，基站距离越近精度越好。