[发明专利]平行位移控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种平行位移控制装置，其为设于行走装置上以控制该行走装置平行位移功能之装置。

背景技术

现有技术之控制行走装置进行位移之方式多半为利用碰撞障碍物后，再透过控制集成电路芯片进行运算并驱动行走装置执行后退、调整行进方向而后前进，然而利用如此之方式让行走装置进行位移必须要在行走装置上设置许多的碰撞感应单元，以增加各个角度碰撞之感应，方可能确实的掌握行走装置的动向。

请配合参看图10所示，行走装置(90)位移方式亦或可进一步配合碰撞机构设计，如行走装置(90)周围的防撞杆(91)，当防撞杆(91)碰撞到障碍物时即触发碰撞感应单元，因而改变驱动装置转向。但这些方式因无法量测远离障碍物时与障碍物间的距离，因此常需采用锯齿状的反复碰撞方式来使行走装置(90)能沿着障碍物前进，造成很多死角。

此外，现有技术中另有使用红外线量测与障碍物距离之方式，然而利用红外线光束反射讯号强弱来量测与障碍物间距离十分容易因为障碍物颜色或者是表面为光面或雾面的差异以及障碍物反射角度等等问题，影响量测距离之准确度，即便将发射与接收端已以特定角度安排，以接收端所看到的发射讯号面积或强度，来决定与障碍物间距离，其反射讯号仍会受到障碍物表面特性的影响，因而影响到量测距离的准确性，虽可达到平行障碍物位移，但无法确保位移时与障碍物保持特定的距离。

综观上述可知现有技术中控制行走装置进行位移之难处，而本发明即提出一新颖装置，可确实控制行走装置与障碍物距离进行位移。

发明内容

为解决上述之现有技术不足之处，本发明目的在于提供一改良之平行位移控制装置以确实控制行走装置进行平行障碍物之位移动作。

基于上述目的，本发明提供的技术方案是：

一种平行位移控制装置，系包括：

一基座；

一判断驱动单元，其设于基座上；

两个或两个以上讯号收发单元，其为可同步发射及接收特定讯号之组件，且该特定讯号具有于碰触障碍物后会回弹之特征讯号，所述讯号收发单元相互间隔地设于基座之一侧处，且平行基座之前进方向成纵列设置，且讯号收发单元之发射方向垂直于前进方向，此外更以电性连接于判断驱动单元上，将接收之讯号强弱程度讯息传输至判断驱动单元；

一移动组件，其设于基座上，藉电性连接于判断驱动单元而受其驱动以执行前进、后退与旋转方向等动作，该移动组件为两分别透过马达驱动之转轮，其对应且间隔地设于基座两侧处，该马达受判断驱动单元驱动以控制两转轮个别转速与方向；

两个或两个以上碰撞感应单元，其间隔分布于基座之前侧部分之壁缘处，配合防撞连杆机构触发，且以电性连接方式连接于判断驱动单元以于受到触发时将碰撞讯息传导至判断驱动单元。

其中讯号收发单元所使用之特定讯号为红外线讯号，且讯号收发单元平行基座之前进方向成纵列设置，且讯号收发单元之发射接收方向垂直于前进方向。

其中讯号收发单元所使用之特定讯号为超声波讯号，且讯号收发单元平行基座之前进方向成纵列设置，且讯号收发单元之发射接收方向垂直于前进方向。

而当基座行进平行于障碍物时，则两讯号收发单元所接受之反弹讯号为相同，则基座持续平行障碍物前行；倘若基座之行进方向偏离了与障碍物之平行，则两讯号收发单元所接受之反弹讯号将产生差异，进而藉由判断驱动单元判读所受讯号之强弱比例，驱动移动组件来调整行进方向，直至两讯号收发单元所接受之反弹讯号相同为止，如此一来，透过讯号的接收、判断、而后输出动作指令可确实地达到保持行走装置位移动作时与障碍物平行之功能。并可配合碰撞感应单元、驱动单元控制行走装置与障碍物之距离，且因本发明利用两讯号收发单元所分别接收之回传讯号的比较差异值作为调整动作判断依据，将可避免如现有技术之红外线感应距离方式，容易因为障碍物之表面特质而影响距离之判断精准程度的缺失。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明之结构示意图。

图2为本发明之实施动作示意图。

图3为本发明平行于障碍物时之实施动作示意图。

图4、图5、图6为本发明未平行于障碍物时之连续实施动作示意图。

图7为本发明之动作实施示意图。