[发明专利]一种姿态车以及姿态车的控制方法

权利要求书

1.一种姿态车，其特征在于，包括车体、至少两个滚轮、脚踏板、两个驱动组件以及电池组件，多个所述滚轮两两相对地枢接于所述车体的两侧，所述脚踏板盖设于所述车体上，两个所述驱动组件平行间隔设置于所述车体内且分别抵接于所述脚踏板的两端；每个所述滚轮包括定子固定轴以及动子驱动轮，所述定子固定轴的一端伸入所述车体并与所述车体连接，所述定子固定轴的另一端与所述动子驱动轮枢接，以使所述动子驱动轮可相对所述定子固定轴转动，两个所述驱动组件分别与其中两个所述动子驱动轮电连接，两个所述驱动组件分别固定连接于两个所述动子驱动轮对应的所述定子固定轴；每个所述驱动组件在所述脚踏板的带动下可相对所述定子固定轴转动并可向对应的所述动子驱动轮输出驱动信号以使所述驱动组件趋于动态水平平衡，所述电池组件设置在所述车体内并分别与两个所述驱动组件和与两个所述驱动组件对应的两个所述动子驱动轮电性连接，用以向所述驱动组件和所述滚轮供电。

2.如权利要求1所述的姿态车，其特征在于，每个所述驱动组件包括水平板、两个弹性件以及控制系统，所述水平板设置于所述车体内且可转动地连接于所述定子固定轴，两个所述弹性件分别设置于所述水平板的两端且可选择性地抵接于所述车体的内壁，所述控制系统电连接于所述动子驱动轮，当所述水平板相对所述定子固定轴转动并产生转动倾角时输出驱动信号至所述动子驱动轮。

3.如权利要求1所述的姿态车，其特征在于，所述驱动组件包括水平板、两个弹性件以及控制系统，所述水平板设置于所述车体内且可转动地连接于所述定子固定轴，两个所述弹性件设置于所述车体内且可选择性地抵接于所述水平板的两端，所述控制系统电连接于所述所述动子驱动轮，当所述水平板相对所述定子固定轴转动并产生转动倾角时输出驱动信号至所述动子驱动轮。

4.如权利要求2或3所述的姿态车，其特征在于，所述车体内设有第一支撑座，所述第一支撑座上设有第一轴承，所述定子固定轴穿设于所述第一轴承。

5.如权利要求4所述的姿态车，其特征在于，所述车体内还设有第二支撑座，所述第二支撑座与所述第一支撑座相对设置，所述第二支撑座内设有第二轴承，所述定子固定轴分别穿设于所述第一轴承与所述第二轴承并架设于所述第一支撑座与所述第二支撑座之间。

6.一种姿态车的控制方法，用于控制如权利要求1-5任一项所述的姿态车，其特征在于，所述姿态车的控制方法包括：

所述脚踏板受压并带动所述驱动组件转动；

检测两所述驱动组件的转动角度，并相互独立地向对应的所述动子驱动轮输出驱动信号，以使所述驱动组件趋于动态水平平衡；

两个所述动子驱动轮分别依据所述驱动信号相互独立地进行转动；当两个所述驱动组件的转动角度相同时，两个所述动子驱动轮接收到的所述驱动信号相同，以使两个所述动子驱动轮同步转动，使得所述姿态车前进或后退；当两个所述驱动组件的转动角度不同时，两个所述动子驱动轮接收到的所述驱动信号不同，以使两个所述动子驱动轮不同步转动，使得所述姿态车进行转弯。

7.如权利要求6所述的姿态车的控制方法，其特征在于，所述脚踏板受到为两组相互独立的压力信号，两组所述压力信号分别对应控制两个所述驱动组件转动。

8.如权利要求6所述的姿态车的控制方法，其特征在于，每个所述驱动组件上设置有一传感器，所述传感器与对应的所述驱动组件电性连接，通过所述传感器检测到对应的所述驱动组件的转动角度并反馈至对应的所述驱动组件，每个所述驱动组件向对应的所述动子驱动轮发出所述驱动信号。

9.如权利要求8所述的姿态车的控制方法，其特征在于，每个所述驱动组件根据每个对应的所述传感器的反馈实时发送所述驱动信号，以实时控制对应的所述动子驱动轮转动。

10.如权利要求6所述的姿态车的控制方法，其特征在于，每个所述驱动组件上具有一速度感应模块，以感应所述姿态车的速度，当所述姿态车的速度超过预设值时，所述速度感应模块生成调整信号并传递至所述驱动组件，所述驱动组件相应调整转动角度，以改变所述驱动信号并使得所述动子驱动轮减速。