[发明专利]一种姿态车以及姿态车的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电动车技术领域，尤其涉及一种姿态车以及姿态车的控制方法。

背景技术

姿态车，又叫体感车、思维车，其运作原理主要是建立在一种“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统精确地驱动电机进行相应的调整，以保证车体的平衡。

目前，姿态车的控制方式有两种：第一，在车体上设有一操作杆，使用者站在车体的脚踏平台上对操作杆进行操作，从而以“手控”方式实现车体的前进、后退以及停止，但是，操作杆增加了整体姿态车的重量，不利于携带；第二，在车体的脚踏区域设有控制踏板，使用者通过对控制踏板前后端施力不同，即以“脚控”方式实现车体的前进、后退、转弯以及停止，但是，该控制踏板因无法相对车体运动，感应灵敏度低，导致使用者实际操控困难，平衡性体验差，尤其是在上车过程中难以保持车体稳定驱动。

发明内容

综上所述，本发明的目的在于提供一种姿态车，旨在解决现有技术中利用控制踏板操控姿态车所面临的操作困难以及感应灵敏度低的问题。

本发明是这样实现的，一种姿态车，包括车体、至少两个滚轮、脚踏板以及两个驱动组件，多个滚轮枢接于车体，脚踏板设置于车体上，两个驱动组件平行间隔设置于车体内且在脚踏板的带动下驱动两个滚轮转动；每个滚轮包括定子固定轴以及动子驱动轮，定子固定轴枢接与车体，动子驱动轮与定子固定轴连接，两个驱动组件分别与两个动子驱动轮电连接，两个驱动组件分别固定连接于两个动子驱动轮对应的定子固定轴，每个驱动组件可相对所述定子固定轴转动并产生倾斜夹角并可向对应的动子驱动轮输出驱动信号以使驱动组件趋于动态水平平衡。

一种姿态车，包括车体、至少两个滚轮、脚踏板、两个驱动组件以及控制系统，多个滚轮两两相对地枢接于车体的两侧，脚踏板盖设于车体上，两个驱动组件平行间隔设置于车体内且分别抵接于脚踏板的两端；每个滚轮包括定子固定轴以及动子驱动轮，定子固定轴的一端伸入车体并与车体连接，定子固定轴的另一端与动子驱动轮枢接，以使动子驱动轮可相对定子固定轴转动，两个驱动组件分别与两个动子驱动轮电连接，两个驱动组件分别连接于两个动子驱动轮对应的定子固定轴；每个驱动组件在脚踏板的带动下可相对定子固定轴转动并可向对应的动子驱动轮输出驱动信号以使驱动组件趋于动态水平平衡。电池组件设置在车体内并分别与两个驱动组件和与两个驱动组件对应的两个动子驱动轮电性连接，用以向驱动组件和滚轮供电。

进一步地，每个驱动组件包括水平板、两个弹性件以及控制系统，水平板设置于车体内且可转动地连接于定子固定轴，两个弹性件分别设置于水平板的两端且可选择性地抵接于车体的内壁，控制系统电连接于动子驱动轮，当水平板相对定子固定轴转动并产生转动倾角时输出驱动信号至动子驱动轮。

进一步地，驱动组件包括水平板、两个弹性件以及控制系统，水平板设置于车体内且可转动地连接于定子固定轴，两个弹性件设置于车体内且可选择性地抵接于水平板的两端，控制系统电连接于动子驱动轮，当水平板相对定子固定轴转动并产生转动倾角时输出驱动信号至动子驱动轮。

进一步地，车体内设有第一支撑座，第一支撑座上设有第一轴承，定子固定轴穿设于第一轴承。

进一步地，车体内还设有第二支撑座，第二支撑座与第一支撑座相对设置，第二支撑座内设有第二轴承，定子固定轴分别穿设于第一轴承与第二轴承并架设于第一支撑座与第二支撑座之间。

一种姿态车的控制方法，用于控制上述的姿态车，姿态车的控制方法包括：脚踏板受压并带动驱动组件转动；检测两驱动组件的转动角度，并相互独立地向对应的动子驱动轮输出驱动信号，以使驱动组件趋于动态水平平衡；两个动子驱动轮分别依据驱动信号相互独立地进行转动；当两个驱动组件的转动角度相同时，两个动子驱动轮接收到的驱动信号相同，以使两个动子驱动轮同步转动，使得姿态车前进或后退；当两个驱动组件的转动角度不同时，两个动子驱动轮接收到的驱动信号不同，以使两个动子驱动轮不同步转动，使得姿态车进行转弯。

进一步地，脚踏板受到为两组相互独立的压力信号，两组压力信号分别对应控制两个驱动组件转动。

进一步地，每个驱动组件上设置有一传感器，传感器与对应的驱动组件电性连接，通过传感器检测到对应的驱动组件的转动角度并反馈至对应的驱动组件，每个驱动组件向对应的动子驱动轮发出驱动信号。

进一步地，每个驱动组件根据每个对应的传感器的反馈实时发送驱动信号，以实时控制对应的动子驱动轮转动。