[发明专利]一种车辆反跟踪预警方法及装置

权利要求书

1.一种车辆反跟踪预警方法，其特征在于，包括：

S1、随行车辆信息识别的步骤；

S2、速度信息、转向信息计算的步骤；

S3、跟踪车辆识别的步骤：根据检测到的随行车辆信息、本车的转向、速度信息进行跟踪车辆识别；

S4、跟踪预警的步骤：根据跟踪车辆的信息向驾驶员进行预警。

2.根据权利要求1所述的车辆反跟踪预警方法，其特征在于，在S4之后还包括：

S5、跟踪检测结果发送的步骤。

3.根据权利要求1所述的车辆反跟踪预警方法，其特征在于，所述S1包括：

S101、获取本车后方的路况图像，并识别其中的随行车辆；

S102、对所述随行车辆进行车辆牌照定位；

S103、对所述车辆牌照进行判断，确定是否为车辆牌照，是则进入下一步；

S104、对车辆牌照进行字符分割、识别，获取车辆牌照号码。

4.根据权利要求3所述的车辆反跟踪预警方法，其特征在于，在S104之后还包括如下步骤：

S105、识别所述随行车辆的车辆品牌及型号。

5.根据权利要求1所述的车辆反跟踪预警方法，其特征在于，所述S2包括：

S201、获取当前时刻的航向角θ(t)；

S202、获取间隔预设时刻Δt之前的航向角θ(t-Δt)；

S203、计算θ(t)与θ(t-Δt)的航向角变化值Δθ；

S204、根据所述角度变化值Δθ确定转向事件。

6.根据权利要求5所述的车辆反跟踪预警方法，其特征在于，所述S204具体包括：

当所述|Δθ|＜20°时，判定为直行；当所述20°≤Δθ≤120°时，判定为右转；当所述-120°≤Δθ≤-20°时，判定为左转；当所述|Δθ|＞120°时，判定为掉头。

7.根据权利要求5所述的车辆反跟踪预警方法，其特征在于，在S202之后、S203之前还包括如下步骤：

S202a、判断本车当前车速是否大于判决速度，是则进入下一步，否则返回S201。

8.根据权利要求7所述的车辆反跟踪预警方法，其特征在于，所述判决速度为10km/h。

9.根据权利要求1所述的车辆反跟踪预警方法，其特征在于，所述S3包括：

S301、以本车转向信息发生变化为一个检测阶段，记录本检测阶段内检测识别到的随行车辆信息，并与历史检测阶段的随行车辆信息进行比较，若存在相同的随行车辆，则记录该随行车辆的随行时间点、车速信息、随行距离；

S302、将符合预设跟踪识别规则的随行车辆列为跟踪嫌疑车辆，所述跟踪嫌疑车辆的跟踪嫌疑指数加1；

S303、对于跟踪嫌疑车辆的跟踪嫌疑指数超过预设阈值时，则将该车辆识别为跟踪车辆。

10.根据权利要求9所述的车辆反跟踪预警方法，其特征在于，所述预设跟踪识别规则包括：

在单个检测阶段内同一车辆随行次数超过第一预设次数，且随行距离超过第一预设距离，或：

在当前检测阶段同一车辆随行次数超过第一预设次数、在上一个检测阶段随行次数超过第二预设次数，且随行距离超过第二预设距离。

11.根据权利要求10所述的车辆反跟踪预警方法，其特征在于，所述第一预设次数为5次，所述第二预设次数为3次，所述第一预设距离为10km，所述第二预设距离为5km。

12.根据权利要求9所述的车辆反跟踪预警方法，其特征在于，在S301之前还包括：

S300、判断当前路况是否为拥堵路段，是则循环执行本步骤，否则进入下一步。

13.一种车辆反跟踪预警装置，其特征在于，包括：摄像头模块、车辆信息识别模块、位置信息模块、转向事件判断模块、跟踪车辆识别模块、跟踪预警模块；

所述摄像头模块，用于获取本车后方的路况图像；

所述车辆信息识别模块，用于识别随行车辆的车辆信息；

所述位置信息模块，用于获取本车的行驶速度、航向角信息；

所述转向事件判断模块，用于判断本车的转向事件类型；

所述跟踪车辆识别模块，用于根据随行车辆信息、本车的转向、速度信息进行跟踪车辆识别；

所述跟踪预警模块，用于对跟踪车辆进行报警。