[发明专利]一种车辆反跟踪预警方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种车辆反跟踪预警方法及装置。

背景技术

随着汽车数量的快速增长，人们的工作、生活已经与汽车息息相关。以车辆的价值来定位驾驶员本人的财富拥有程度，然后使用一定的手段针对驾驶员进行跟踪，伺机进行绑架勒索的事件偶尔见诸报端。判断车辆是否长时间被进行恶意跟踪从而及时向驾驶员进行警示的系统能够对相关恶性事件进行积极防御，对保证车辆、人员安全有积极的作用。

目前的车辆反跟踪方法主要是通过识别车牌、驾驶员脸部特征，判断在某一个周期内相应驾驶员驾驶的车牌是否出现的频率过高来实现的。然而，这种判断方法误报率较高，给用户带来了不必要的困扰。

因此，现有技术有待进一步改进。

发明内容

本发明提供一种车辆反跟踪预警方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，实现提高跟踪车辆预警的准确度，提高用户体验。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明一方面提供一种车辆反跟踪预警方法，包括：

S1、随行车辆信息识别的步骤；

S2、速度信息、转向信息计算的步骤；

S3、跟踪车辆识别的步骤：根据检测到的随行车辆信息、本车的转向、速度信息进行跟踪车辆识别；

S4、跟踪预警的步骤：根据跟踪车辆的信息向驾驶员进行预警。

进一步地，在S4之后还包括：

S5、跟踪检测结果发送的步骤。

具体地，所述S1包括：

S101、获取本车后方的路况图像，并识别其中的随行车辆；

S102、对所述随行车辆进行车辆牌照定位；

S103、对所述车辆牌照进行判断，确定是否为车辆牌照，是则进入下一步；

S104、对车辆牌照进行字符分割、识别，获取车辆牌照号码。

进一步地，在S104之后还包括如下步骤：

S105、识别所述随行车辆的车辆品牌及型号。

具体地，所述S2包括：

S201、获取当前时刻的航向角θ(t)；

S202、获取间隔预设时刻Δt之前的航向角θ(t-Δt)；

S203、计算θ(t)与θ(t-Δt)的航向角变化值Δθ；

S204、根据所述角度变化值Δθ确定转向事件。

具体地，所述S204具体包括：

当所述|Δθ|＜20°时，判定为直行；当所述20°≤Δθ≤120°时，判定为右转；当所述-120°≤Δθ≤-20°时，判定为左转；当所述|Δθ|＞120°时，判定为掉头。

进一步地，在S202之后、S203之前还包括如下步骤：

S202a、判断本车当前车速是否大于判决速度，是则进入下一步，否则返回S201。

具体地，所述判决速度为10km/h。

具体地，所述S3包括：

S301、以本车转向信息发生变化为一个检测阶段，记录本检测阶段内检测识别到的随行车辆信息，并与历史检测阶段的随行车辆信息进行比较，若存在相同的随行车辆，则记录该随行车辆的随行时间点、车速信息、随行距离；

S302、将符合预设跟踪识别规则的随行车辆列为跟踪嫌疑车辆，所述跟踪嫌疑车辆的跟踪嫌疑指数加1；

S303、对于跟踪嫌疑车辆的跟踪嫌疑指数超过预设阈值时，则将该车辆识别为跟踪车辆。

具体地，所述S3中的预设跟踪识别规则包括：

在单个检测阶段内同一车辆随行次数超过第一预设次数，且随行距离超过第一预设距离，或：

在当前检测阶段同一车辆随行次数超过第一预设次数、在上一个检测阶段随行次数超过第二预设次数，且随行距离超过第二预设距离。

具体地，所述第一预设次数为5次，所述第二预设次数为3次，所述第一预设距离为10km，所述第二预设距离为5km。

进一步地，在S301之前还包括：

S300、判断当前路况是否为拥堵路段，是则循环执行本步骤，否则进入下一步。

本发明另一方面提供一种车辆反跟踪预警装置，包括摄像头模块、车辆信息识别模块、位置信息模块、转向事件判断模块、跟踪车辆识别模块、跟踪预警模块；

所述摄像头模块，用于获取本车后方的路况图像；

所述车辆信息识别模块，用于识别随行车辆的车辆信息；

所述位置信息模块，用于获取本车的行驶速度、航向角信息；

所述转向事件判断模块，用于判断本车的转向事件类型；