[发明专利]一种自动切换灭火介质的消防机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种自动切换灭火介质的消防机器人，包括车体（1）、行走装置（2）、通信装置（3）、控制装置（4）、遥控装置（5）以及摄像头（6），所述行走装置（2）与所述通信装置（3）连接，所述通信装置（3）与所述遥控装置（5）无线连接，所述摄像头（6）设置在所述车体（1）前方，其特征在于：还包括介质罐（7）、软管（8）、阀门（9）、集管盘（10）、喷头（11）、处理器（12），所述控制装置（4）与所述行走装置（2）、通信装置（3）以及处理器（12）连接；所述介质罐（7）包括用于储存干粉的第一罐体、用于储存二氧化碳的第二罐体、用于储存泡沫的第三罐体、用于储存水的第四罐体；所述集管盘（10）固定于车体（1）表面并与车体（1）导通，所述集管盘（10）上设置有四个通孔（101），所述通孔（101）的一端固定有喷头（11）；所述软管（8）设置为四个，所述软管（8）分别与第一罐体、第二罐体、第三罐体、第四罐体连通，所述软管（8）还通过通孔（101）与喷头（11）连接；所述阀门（9）设置于软管（8）上；所述控制装置（4）与所述阀门（9）以及喷头（11）连接；所述处理器（12）内还存储有预设时期内的火灾资料包括火灾的种类、扑灭的方式，所述处理器（12）与摄像头（6）连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动切换灭火介质的消防机器人，其特征在于：所述喷头（11）内部还设置有限位装置（13），所述限位装置（13）控制喷头（11）内部的通道大小，所述限位装置（13）与控制装置（4）连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动切换灭火介质的消防机器人，其特征在于：所述软管（8）上还设置有增压泵（14），所述增压泵（14）与控制装置（4）连接。

4.根据权利要求1所述的一种自动切换灭火介质的消防机器人，其特征在于：所述喷头（11）底部还设置有换向装置（15），所述换向装置（15）与控制装置（4）连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种自动切换灭火介质的消防机器人的控制方法，其特征在于包括以下工作步骤：

a.操作人员通过遥控装置（5）控制消防化机器人从安全位置进入火场；

b.消防化机器人进入火场后，摄像头（6）摄取火场内部影像资料，在到达火源后将火源图像发送给处理器（12），处理器（12）检索火源类型确定灭火方案，处理器（12）向控制装置（4）发送信号，控制装置（4）控制所述阀门（9）打开，所述介质罐（7）内的灭火介质通过软管（8）由喷头（11）喷出；

c.在摄像头（6）摄取火源已被扑灭后，控制装置（4）控制行走装置（2）返回安全位置。

6.根据权利要求5所述的一种自动切换灭火介质的消防机器人的控制方法，其特征在于，在步骤b中还包括：处理器（12）判断火源距离消防机器人超过一定距离阈值时，控制装置（4）控制限位装置（13）缩小。

7.根据权利要求5所述的一种自动切换灭火介质的消防机器人的控制方法，其特征在于，在步骤b中还包括：处理器（12）判断火源面积超过一定面积阈值时，控制装置（4）控制增压泵（14）开启。

8.根据权利要求5所述的一种自动切换灭火介质的消防机器人的控制方法，其特征在于，在步骤b中还包括：处理器（12）判断火源与消防机器人喷头（11）位置不在一定的夹角阈值内时，控制装置（4）控制换向装置（15）换向。