[发明专利]一种拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘

权利要求书

1.一种拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘，该行走底盘包括车架、履带行走系统、轮式行走系统、车轮转向装置以及智能控制系统，

其中，履带行走系统固定连接于车架纵向方向的中部，该履带行走系统包括履带、履带低速行走液压马达，履带转速编码器；

轮式行走系统连接在车架上，轮式行走系统包括前轮行走机构和后轮行走机构，在车架纵向方向上，前轮行走机构和后轮行走机构分别位于履带行走系统的前方和后方；

前轮行走机构包括两个前轮、前轮支架、车轮转向装置、前升降液压缸以及后矩形轴承，

后轮行走机构包括两个后轮、后轮支架、高速行走液压马达、后升降液压缸以及后矩形轴承、轮速编码器；

车轮转向装置包括转向节臂块、转向齿条机和转向动力缸，车轮转向机构通过方向盘连接软轴与方向盘连接，方向盘的转轴上设置有方向角传感器，方向角传感器将测得的方向盘转角信息传送至智能控制系统。

2.如权利要求1所述的拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘，所述前轮支架通过升降支架滑轴连接前轮，升降支架滑轴穿过车架上的前矩形轴承，与前升降液压缸的升降轴连接，使前升降液压缸伸出，同时，

所述后轮支架通过升降支架滑轴连接后轮，升降支架滑轴穿过车架上的后矩形轴承，与后升降液压缸的升降轴连接，使升降液压缸伸出，将前轮和后轮顶向路面并抬高车架，使履带离开地面，进入车轮行走模式；

当前升降液压缸和后升降液压缸缩回时，将前轮和后轮收回车架上，使履带接地，这时处于履带行走模式。

3.如权利要求2所述的拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘，所述方向角传感器检测方向盘的转角信息，并将其发送至智能控制系统，经智能控制系统运算处理后，控制拖拉机转向。

4.如权利要求3所述的拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘，在履带行走模式下控制左右履带的履带低速行走液压马达分别正反转动，实现拖拉机的原地转向。

5.如权利要求3所述的拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘，在车轮行走模式下根据转向角的大小，计算出转向半径，控制左右高速行走液压马达的不同的速度，使拖拉机顺利转向。

6.如权利要求1-5任意一项所述的拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘，所述智能控制系统包括程序设定模块和无线通信组件，通过对程序设定模块的预先设定可将该拖拉机在无人驾驶状态下运行，或者通过无线通信组件以遥控的方式指挥该拖拉机运行。

7.如权利要求1-5任意一项所述的拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘，所述智能控制系统的控制元件为单片机或工控机。

8.如权利要求6所述的拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘，所述前矩形轴承和所述后矩形轴承中的每一个通过2及个以上的直线轴承替代。