[发明专利]一种拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘

说明书

本发明提供一种拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘，该行走底盘包括车架、履带行走系统、轮式行走系统以及智能控制系统，履带行走系统固定连接于车架纵向方向的中部，轮式行走系统连接在车架上，轮式行走系统包括前轮行走机构和后轮行走机构，在车架纵向方向上，前轮行走机构和后轮行走机构分别位于履带行走系统的前方和后方；车轮转向装置包括转向节臂块、转向齿条机和转向动力缸，车轮转向机构通过方向盘连接软轴与方向盘连接，方向盘的转轴上设置有方向角传感器，方向角传感器将测得的方向盘转角信息传送至智能控制系统。通过智能控制系统和行走液压马达驱动该拖拉机底盘转向，其转弯半径更小，更适于田间作业和乡间狭窄道路，适应性更强。

技术领域

本发明涉及一种拖拉机的行走底盘，具体涉及运输和作业兼容的智能行走底盘。

背景技术

传统拖拉机大多是轮式拖拉机，履带式拖拉机的较少，在农田作业时，轮式拖拉机对路面要求较高，雨后很难作业，而履带式拖拉机在农田作业时具有节能、对路面要求低，地形适应性强等优点，十分适合农田作业，可履带式拖拉机前进速度慢，转场往往需要转运车拉走，十分不便。一种能够适用农田作业和道路行走的拖拉机是是目前市场的所需，现有技术中，如专利CN205311726 U等专利提出了相似的解决方案，但其方案虽然采用轮式和履带结合的行走方式，但由于其底盘具有履带驱动结构和轮式驱动的差速器和桥结构，使得底盘复杂，该类型底盘在田间行进时，容易对差速器和桥结构产生损伤，另一方面该结构的底盘转向难实现，不适于需要在小范围内经常转向掉头的工作环境，因此专利CN205311726U底盘结构用于拖拉机不理想。

有鉴于此，本发明着力于改善拖拉机的底盘结构，使其兼具田间作业和道路行走的功能，而且转向灵活，结构简单，故障率低，更适于田间作业环境。

发明内容

本发明提供一种拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘，能在履带和车轮两种行走模式切换，实现农田作业时以低速、适应性强的履带行走模式，而在转场时可切换为高速的车轮行走模式行走，不再需要转运车，大大方便了农业的生产。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案实现：

一种拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘，该行走底盘包括车架、履带行走系统、轮式行走系统、车轮转向装置以及智能控制系统，

其中，履带行走系统固定连接于车架纵向方向的中部，该履带行走系统包括履带、履带低速行走液压马达，履带转速编码器；

轮式行走系统连接在车架上，轮式行走系统包括前轮行走机构和后轮行走机构，在车架纵向方向上，前轮行走机构和后轮行走机构分别位于履带行走系统的前方和后方；

前轮行走机构包括两个前轮、前轮支架、车轮转向装置、前升降液压缸以及后矩形轴承，

后轮行走机构包括两个后轮、后轮支架、高速行走液压马达、后升降液压缸以及后矩形轴承、轮速编码器；

车轮转向装置包括转向节臂块、转向齿条机和转向动力缸，车轮转向机构通过方向盘连接软轴与方向盘连接，方向盘的转轴上设置有方向角传感器，方向角传感器将测得的方向盘转角信息传送至智能控制系统。

进一步地，所述前轮支架通过升降支架滑轴连接前轮，升降支架滑轴穿过车架上的前矩形轴承，与前升降液压缸的升降轴连接，使前升降液压缸伸出，同时，

所述后轮支架通过升降支架滑轴连接后轮，升降支架滑轴穿过车架上的后矩形轴承，与后升降液压缸的升降轴连接，使升降液压缸伸出，将前轮和后轮顶向路面并抬高车架，使履带离开地面，进入车轮行走模式；

当前升降液压缸和后升降液压缸缩回时，将前轮和后轮收回车架上，使履带接地，这时处于履带行走模式。

进一步地，所述方向角传感器检测方向盘的转角信息，并将其发送至智能控制系统，经智能控制系统运算处理后，控制拖拉机转向。