[发明专利]机器人、控制装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，具备可动部；

控制装置，以使得所述可动部的第一部分位于第一区域、第二区域、或第三区域的方式使所述机器人动作，其中，所述第二区域位于比所述第一区域更远离所述可动部的基端的位置，所述第三区域位于所述第一区域与所述第二区域之间；

第一物体检测器，检测第一物体从所述第二区域向所述第三区域的进入；以及

力检测器，检测施加于所述机器人的外力，

在未通过所述第一物体检测器检测到所述第一物体从所述第二区域向所述第三区域的进入、且未通过所述力检测器检测到对所述机器人的外力在规定的阈值以上时，所述控制装置将所述机器人控制为：在所述第一区域中将所述第一部分的速度限制为在所述第一部分的最大速度以下，在所述第二区域中将所述第一部分的速度限制为比所述最大速度小且不为零的安全速度以下，在第三区域中将所述第一部分的速度限制为根据所述第一部分的位置而被限制的速度，

在通过所述第一物体检测器检测到所述第一物体从所述第二区域向所述第三区域的进入、且未通过所述力检测器检测到对所述机器人的外力在规定的阈值以上时，所述控制装置将所述机器人控制为：在所述第一区域、第二区域、或第三区域中将所述第一部分的速度限制在所述安全速度以下，

在通过所述力检测器检测到对所述机器人的外力在规定的阈值以上时，所述控制装置将所述机器人控制为：在所述第一区域、第二区域、或第三区域中使所述第一部分停止。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一物体与所述机器人的距离为第一距离时的所述第三区域的位置比所述第一物体与所述机器人的距离为远于所述第一距离的第二距离时的所述第三区域的位置更靠近所述基端。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人具备检测所述第一部分的速度的速度检测器。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人具备：

检测与第二物体的距离的第二物体检测器；以及

显示关于所述距离的信息的显示部。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

所述显示部设置于所述可动部。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

在所述第一部分位于所述第一区域内时、所述第一部分位于所述第二区域内时、以及所述第一部分位于所述第一部分的最大速度发生变化的处于所述第一区域与所述第二区域之间的区域内时，显示于所述显示部的所述信息分别不同。