[发明专利]机器人、控制装置以及机器人系统

说明书

本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统。其可以缩小机器人的占有面积。该机器人具备能够在第一区域以及第二区域中进行动作的可动部，其中，所述可动部的第一部分位于所述第二区域内时的所述第一部分的速度不为0、且被限制为小于所述第一部分位于所述第一区域内时的所述第一部分的最大速度。

技术领域

本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统。

背景技术

机器人已被用于工业用途等。

例如，有使机器人在物理的安全栏的内侧进行动作的情况，但在这种情况下，存在机器人的占有面积大、且需要花费用于设置安全栏的费用和时间的问题。

针对于此，探讨了通过设置假想的安全栏(假想安全栏)而无需设置物理的安全栏的技术(参照专利文献1)。

但是，即使是在采用了这样的假想的安全栏的情况下，由于设置有从机器人以最大速度进行动作的状态起开始减速直至停止的空走距离(free running distance)，因此，存在无法减少占有面积的情况。需要说明的是，在这种情况下，如果勉强地减少占有面积，则由于机器人的可动空间变小，存在能够通过机器人进行的作业内容受到限制的情况。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-322244号公报

在现有技术中，要求缩小机器人的占有面积。特别是在机器人和人共存的环境中，缩小机器人的占有面积的需求更大。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题的本发明的一方式，是具备能够在第一区域以及第二区域进行动作的可动部的机器人，其中，所述可动部的第一部分位于所述第二区域内时的所述第一部分的速度不为0、且被限制为小于所述第一部分位于所述第一区域内时的所述第一部分的最大速度。

通过该构成，在机器人中，可动部的第一部分位于第二区域内时的第一部分的速度不为0、且被限制为小于第一部分位于第一区域内时的第一部分的最大速度。由此，在机器人中，可以缩小机器人的占有面积。

本发明的一方式也可以采用在机器人中所述第二区域位于比所述第一区域更远离所述可动部的基端的位置的构成。

通过该构成，在机器人中，第二区域位于比第一区域更远离可动部的基端的位置。由此，在机器人中，在第二区域位于比第一区域更远离可动部的基端的位置的情况下，可以缩小机器人的占有面积。

本发明的一方式也可以采用在机器人中所述基端位于所述第一区域内的构成。

通过该构成，在机器人中，基端位于第一区域内。由此，在机器人中，在基端位于第一区域内的情况下，可以缩小机器人的占有面积。

本发明的一方式也可以采用在机器人中、在所述第一区域和所述第二区域之间具有所述第一部分的最大速度发生变化的第三区域的构成。

通过该构成，在机器人中，在第一区域与第二区域之间具有第一部分的最大速度发生变化的第三区域。由此，在机器人中，在第一区域与第二区域之间具有第一部分的最大速度发生变化的第三区域的情况下，可以缩小机器人的占有面积。

本发明的一方式也可以采用在机器人中具备检测第一物体的第一物体检测器的构成。

通过该构成，在机器人中，通过第一物体检测器来检测第一物体。由此，在机器人中，可以基于第一物体检测器检测到第一物体的结果进行动作。