[发明专利]障碍物距离判定图像生成方法与装置

权利要求书

1.一种障碍物距离判定图像生成装置，其特征在于，所述障碍物距离判定图像生成装置包括：

信息接收单元，用于接收第一图像采集装置发送的从汽车驾驶室朝向车尾视角的第一图像素材及接收第二图像采集装置发送的从汽车外的远离车尾视角的第二图像素材；

线框分析单元，用于对所述第一图像素材进行线框分析，获取从汽车驾驶室朝向车尾视角的目标特征物的初始轮廓线；其中，所述目标特征物包含至少一个车窗特征及透过所述车窗特征的外部场景特征；

误差调整单元，用于依据透过所述车窗特征的外部场景特征以及第二图像素材对所述初始轮廓线进行误差调整，获得从汽车驾驶室朝向车尾视角的目标特征物的真实轮廓线；

叠加图像生成模块，用于将所述第二图像素材与所述真实轮廓线叠加，生成叠加图像；

距离最小障碍物选取模块，用于依据接收到的车尾后的障碍物之间的距离信息选取与所述汽车距离最小的障碍物；

状态更新模块，用于选取所述真实轮廓线与所述汽车距离最小的障碍物的叠加区域，并将位于所述叠加区域的目标特征物的真实轮廓线更新为与位于所述叠加区域外的目标特征物的真实轮廓线不同的显示状态，所述显示状态为颜色显示状态和/或线条形状显示状态。

2.如权利要求1所述的障碍物距离判定图像生成装置，其特征在于，所述障碍物距离判定图像生成装置还包括：

所述信息接收单元还用于接收一距离探测装置发送的安装有所述障碍物距离判定图像生成装置的汽车与位于车尾后的障碍物之间的距离信息；

真实轮廓线调节单元，用于根据预存储的汽车型号、第一图像采集装置距离地面的高度、第一图像采集装置到车后窗距离、车后左窗以及车后右窗的距离、车体宽度、车后窗的长度和上下高度、车后窗到地面的高度、第二图像采集装置到地面的高度、第二图像采集装置的左右和上视角、第二图像采集装置的安装水平角度以及所述安装有所述障碍物距离判定图像生成装置的汽车与位于车尾后的障碍物之间的距离信息，调节所述目标特征物的真实轮廓线的大小；

障碍物距离判定图像生成单元用于将所述第二图像素材与调节后的所述目标特征物的真实轮廓线叠加，生成障碍物距离判定图像。

3.如权利要求1所述的障碍物距离判定图像生成装置，其特征在于，所述线框分析单元包括：

轮廓描绘模块，用于对所述第一图像素材的进行线框分析，描绘出从汽车驾驶室朝向车尾视角的场景特征物的轮廓线；

目标特征物轮廓线提取模块，用于从所述从汽车驾驶室朝向车尾视角的场景特征物的轮廓线中提取目标特征物的初始轮廓线。

4.如权利要求1所述的障碍物距离判定图像生成装置，其特征在于，所述误差调整单元包括：

图像提取模块，用于提取透过所述车窗特征的外部场景特征；

对应关系建立模块，用于将所述第二图像素材内的图像中表征所述外部场景特征的区域与所述外部场景特征建立对应关系；

偏移与畸变处理模块，用于根据所述对应关系对所述初始轮廓线进行偏移与畸变处理并获得所述真实轮廓线。

5.一种障碍物距离判定图像生成方法，其特征在于，所述障碍物距离判定图像生成方法的步骤包括：

接收第一图像采集装置发送的从汽车驾驶室朝向车尾视角的第一图像素材及接收第二图像采集装置发送的从汽车外的远离车尾视角的第二图像素材；

对所述第一图像素材进行线框分析，获取从汽车驾驶室朝向车尾视角的目标特征物的初始轮廓线；其中，所述目标特征物包含至少一个车窗特征及透过所述车窗特征的外部场景特征；

依据透过所述车窗特征的外部场景特征以及第二图像素材对所述初始轮廓线进行误差调整，获得从汽车驾驶室朝向车尾视角的目标特征物的真实轮廓线；

将所述第二图像素材与所述真实轮廓线叠加，生成叠加图像；

依据接收到的车尾后的障碍物之间的距离信息选取与所述汽车距离最小的障碍物；

选取所述真实轮廓线与所述汽车距离最小的障碍物的叠加区域，并将位于所述叠加区域的目标特征物的真实轮廓线更新为与位于所述叠加区域外的目标特征物的真实轮廓线不同的显示状态，所述显示状态为颜色显示状态和/或线条形状显示状态。