[发明专利]行走辅助机器人和行走辅助方法

权利要求书

1.一种行走辅助机器人，对用户的行走进行辅助，具有：

能够在行走面上转动的旋转体；

用户把持的把手部；

对由用户施加给所述把手部的负荷进行检测的把手负荷检测部；以及

将光投影到行走面上的投影部，

从所述投影部投影到行走面上的光基于由所述把手负荷检测部检测到的把手负荷而变化，

所述投影部将至少部分地包围所述行走辅助机器人的边界线投影到行走面上，

所述边界线与所述行走辅助机器人之间的距离基于由所述把手负荷检测部检测到的把手负荷而变更。

2.根据权利要求1所述的行走辅助机器人，

由所述把手负荷检测部检测到的把手负荷越大，则所述投影部投影与所述行走辅助机器人之间的距离越大的边界线。

3.根据权利要求1或2所述的行走辅助机器人，

所述把手负荷检测部对水平方向上的负荷进行检测，

由所述把手负荷检测部检测到的把手负荷越大，则所述投影部以使得与所述行走辅助机器人相对的边界线的部分与该行走辅助机器人之间的检测负荷方向上的距离比其他方向上的距离大得越多的方式，变更所述边界线的形状。

4.根据权利要求1或2所述的行走辅助机器人，

基于由所述把手负荷检测部检测到的把手负荷的倾向来变更所述边界线与所述行走辅助机器人之间的距离。

5.根据权利要求4所述的行走辅助机器人，

在所述把手负荷检测部持续检测到向与移动方向不同的特定方向的负荷来作为把手负荷的倾向的情况下，所述投影部以使得所述边界线与所述行走辅助机器人之间的所述特定方向上的距离维持为比其他方向上的距离大的方式，投影所述边界线。

6.根据权利要求1或2所述的行走辅助机器人，具有：

搭载物品的物品搭载部；和

对物品的重量进行检测的物品重量检测部，

由物品重量检测部检测到的物品重量越大，则所述投影部投影与所述行走辅助机器人之间的距离越大的边界线。

7.根据权利要求1或2所述的行走辅助机器人，具有：

对所述行走辅助机器人的移动速度进行检测的移动速度检测部，

由移动速度检测部检测到的移动速度越高，则所述投影部投影与行走辅助机器人之间的距离越大的边界线。

8.根据权利要求1或2所述的行走辅助机器人，具有：

对在比所述边界线靠所述行走辅助机器人侧是否存在障碍物进行检测的障碍物检测部；和

将由所述障碍物检测部检测到了障碍物这一情况向用户通知的通知部。

9.根据权利要求8所述的行走辅助机器人，

在所述障碍物检测部检测到了障碍物的情况下，所述投影部作为所述通知部将用于促使对障碍物的警戒的警戒图像投影到行走面上。

10.一种行走辅助方法，使用行走辅助机器人来对用户的行走进行辅助，包括：

对由用户施加给所述行走辅助机器人的把手部的负荷进行检测，

通过设置于所述行走辅助机器人的投影部将光投影到行走面上，以及

基于检测到的向所述把手部施加的负荷，使得由所述投影部投影到行走面上的光变化，

所述投影部将至少部分地包围所述行走辅助机器人的边界线投影到行走面上，

所述边界线与所述行走辅助机器人之间的距离基于检测到的所述负荷而变更。