[发明专利]行走辅助机器人和行走辅助方法

说明书

一种行走辅助机器人和行走辅助方法，在用户接受行走辅助机器人的辅助而行走中时，抑制该用户周围的第三者与行走辅助机器人和/或其用户接触。对用户的行走进行辅助的行走辅助机器人具有：能够在行走面上转动的旋转体；用户把持的把手部；对由用户施加给所述把手部的负荷进行检测的把手负荷检测部；以及将光投影到行走面上的投影部。从所述投影部投影到行走面上的光基于由所述把手负荷检测部检测到的把手负荷而变化。

技术领域

本公开涉及对用户的行走进行辅助的行走辅助机器人和行走辅助方法。

背景技术

近年来，已知有对用户的行走进行辅助的行走辅助机器人。专利文献1所述的行走辅助机器人是对使用拐杖来行走的用户进行辅助的机器人，构成为示教用户迈步的位置。具体而言，机器人具备将脚掌形状的图像投影到应该放脚的行走面上的位置的投影机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-229838号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，行走辅助机器人的用户有时会过于集中于行走而疏忽对周围的注意。在专利文献1所述的行走辅助机器人的情况下，由于一边看着由投影机投影于行走面上的脚掌形状的图像一边行走，因此用户容易疏忽对周围的注意。

此时，在周围的第三者没有注意到行走辅助机器人和/或其用户的情况下，第三者有可能与机器人和/或其用户接触。例如，在第三者一边视线向下使用便携终端一边行走的情况下，第三者有可能不会注意到前方的行走辅助机器人。

于是，本公开的目的在于，在用户正接受行走辅助机器人的辅助而行走时，抑制该用户周围的第三者与行走辅助机器人和/或其用户接触。

用于解决问题的技术方案

根据本公开的一技术方案，提供一种对用户的行走进行辅助的行走辅助机器人，该行走辅助机器人具有：能够在行走面上转动的旋转体；用户把持(握持)的把手部；对由用户施加给所述把手部的负荷进行检测的把手负荷检测部；以及将光投影到行走面上的投影部，从所述投影部投影到行走面上的光基于由所述把手负荷检测部检测到的把手负荷而变化。

根据本公开的另一技术方案，提供一种使用行走辅助机器人来对用户的行走进行辅助的行走辅助方法，对由用户施加给所述行走辅助机器人的把手部的负荷进行检测，由设置于所述行走辅助机器人的投影部将光投影到行走面上，基于检测到的对所述把手部施加的负荷，使由所述投影部投影到行走面上的光变化。

发明的效果

根据本公开，能够在用户正接受行走辅助机器人的辅助而行走时，抑制该用户周围的第三者与行走辅助机器人和/或其用户接触。

附图说明

图1是本公开的一实施方式的行走辅助机器人的外观图。

图2是表示接受本公开的一实施方式的行走辅助机器人的行走辅助的用户的情形的图。

图3是表示本公开的一实施方式的行走辅助机器人的构成的框图。

图4是表示由本公开的一实施方式中的把手检测部检测的把手负荷的检测方向的图。

图5是表示本公开的一实施方式的行走辅助机器人中的行走辅助的控制构成的控制框图。

图6是表示本公开的一实施方式中的负荷倾向图表部(map)的图。

图7表示本公开的一实施方式的行走辅助机器人的负荷倾向数据的生成处理的例示性的流程图。

图8表示本公开的一实施方式的行走辅助机器人的移动意图推定处理的例示性的流程图。