[发明专利]一种车道识别补偿方法和装置

权利要求书

1.一种车道识别补偿方法，其特征在于，该方法包括：

获取车辆所在车道的车道信息；

根据所述车道信息，确定所述车道的车道识别参数，所述车道识别参数包括道路曲率、偏航角和横向偏离距离；

在无法确定所述车道识别参数时，

通过设置在所述车辆上的定位模块确定该车辆的行驶速度信息和车辆位置信息，根据所述车辆位置信息和预先设置的道路设计信息列表，确定该车辆所在车道的所述道路曲率；

通过设置在所述车辆上的组合惯性传感器获取所述车辆的转弯速度信息，通过所述转弯速度信息和所述行驶速度信息计算所述车辆的所述偏航角和所述横向偏离距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车道信息，确定所述车道的车道识别参数之前，包括：

通过设置在所述车辆上的视觉传感器获取所述车辆所在车道的车道信息；

所述根据所述车道信息，确定所述车道的车道识别参数，包括：

利用图像处理算法对所述车道信息进行处理，得到所述车道识别参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路设计信息列表至少包括道路标记点位置信息和所述标记点对应的道路设计曲率，所述根据所述车辆位置信息和预先设置的道路设计信息列表，确定该车辆所在车道的道路曲率，包括：

遍历所述道路设计信息列表，根据所述车辆位置信息，从所述道路设计信息列表中确定与所述车辆位置信息一致的目标道路标记点位置信息；

在确定所述道路设计信息列表中存在所述目标道路标记点位置信息后，将与所述目标道路标记点位置信息对应的道路设计曲率标记为所述车辆所在车道的所述道路曲率。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆位置信息，从所述道路设计信息列表中确定与所述位置信息一致的目标道路标记点位置信息时，还包括：

在确定所述道路设计信息列表中不存在所述目标道路标记点位置信息后，则计算所述道路设计信息列表中与所述车辆位置信息相邻的至少两个道路标记点位置信息对应的道路设计曲率的加权平均值，将所述加权平均值标记为所述车辆所在车道的所述道路曲率。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转弯速度信息包括橫摆角速度，所述通过所述转弯速度信息和所述行驶速度信息计算所述车辆的偏航角和横向偏离距离，包括：

根据所述橫摆角速度和所述行驶速度信息，确定所述车辆的相对位置信息；

根据所述相对位置信息，利用特定方程组计算所述车辆的所述偏航角和所述横向偏离距离。

6.一种车道识别补偿装置，其特征在于，该装置包括：

车道信息获取单元，用于获取车辆所在车道的车道信息；

参数确定单元，用于根据所述车道信息，确定所述车道的车道识别参数，所述车道识别参数包括道路曲率、偏航角和横向偏离距离；

参数计算单元，用于在无法确定所述车道识别参数时，通过设置在所述车辆上的定位模块确定该车辆的行驶速度信息和车辆位置信息，根据所述车辆位置信息和预先设置的道路设计信息列表，确定该车辆所在车道的所述道路曲率；通过设置在所述车辆上的组合惯性传感器获取所述车辆的转弯速度信息，通过所述转弯速度信息和所述行驶速度信息计算所述车辆的所述偏航角和所述横向偏离距离。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车道信息获取单元还用于通过设置在所述车辆上的视觉传感器获取所述车辆所在车道的车道信息；

所述参数确定单元还用于利用图像处理算法对所述车道信息进行处理，得到所述车道识别参数。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述道路设计信息列表至少包括道路标记点位置信息和所述标记点对应的道路设计曲率，所述参数计算单元还用于：

遍历所述道路设计信息列表，根据所述车辆位置信息，从所述道路设计信息列表中确定与所述车辆位置信息一致的目标道路标记点位置信息；

在确定所述道路设计信息列表中存在所述目标道路标记点位置信息后，将与所述目标道路标记点位置信息对应的道路设计曲率标记为所述车辆所在车道的所述道路曲率。