[发明专利]一种车道识别补偿方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及车道识别技术领域，尤其涉及一种车道识别补偿方法和装置。

背景技术

车道识别是智能车路径规划、决策控制的重要环节。在车道识别中，通常使用单目视觉传感器来识别车道线，即通过单目摄像头获取实时道路场景照片，经图像识别技术提取车道线轮廓，从而识别出前方车道的道路曲率、偏航角(道路中心线与车头朝向的夹角)以及道路横向偏离距离(道路中心线与车辆中心线的横向偏离距离)。但是，现有的技术方案在复杂的交通道路如车道线断续的十字路口、交通拥堵的道路等场景中，由于雾霾、雨雪等天气原因造成的车道线模糊不清或能见度低等情况，车道识别算法会失效，在一定时段内传感器无法识别车道信息，无法给车辆传输有效的车道线特征信号，车道识别的信息中断故障会影响智能车的驾驶决策，对智能汽车的安全性和可靠性造成负面影响。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车道识别补偿方法和装置，以力图解决或者至少缓解上面存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道识别补偿方法，该方法包括：

获取车辆所在车道的车道信息；

根据所述车道信息，确定所述车道的车道识别参数，所述车道识别参数包括道路曲率、偏航角和横向偏离距离；

在无法确定所述车道识别参数时，

通过设置在所述车辆上的定位模块确定该车辆的行驶速度信息和车辆位置信息，根据所述车辆位置信息和预先设置的道路设计信息列表，确定该车辆所在车道的所述道路曲率；

通过设置在所述车辆上的组合惯性传感器获取所述车辆的转弯速度信息，通过所述转弯速度信息和所述行驶速度信息计算所述车辆的所述偏航角和所述横向偏离距离。

可选地，在根据本发明的方法中，在所述根据所述车道信息，确定所述车道的车道识别参数之前，包括：

通过设置在所述车辆上的视觉传感器获取所述车辆所在车道的车道信息；

所述根据所述车道信息，确定所述车道的车道识别参数，包括：

利用图像处理算法对所述车道信息进行处理，得到所述车道识别参数。

可选地，在根据本发明的方法中，所述道路设计信息列表至少包括道路标记点位置信息和所述标记点对应的道路设计曲率，所述根据所述车辆位置信息和预先设置的道路设计信息列表，确定该车辆所在车道的道路曲率，包括：

遍历所述道路设计信息列表，根据所述车辆位置信息，从所述道路设计信息列表中确定与所述车辆位置信息一致的目标道路标记点位置信息；

在确定所述道路设计信息列表中存在所述目标道路标记点位置信息后，将与所述目标道路标记点位置信息对应的道路设计曲率标记为所述车辆所在车道的所述道路曲率。

可选地，在根据本发明的方法中，在所述根据所述车辆位置信息，从所述道路设计信息列表中确定与所述位置信息一致的目标道路标记点位置信息时，还包括：

在确定所述道路设计信息列表中不存在所述目标道路标记点位置信息后，则计算所述道路设计信息列表中与所述车辆位置信息相邻的至少两个道路标记点位置信息对应的道路设计曲率的加权平均值，将所述加权平均值标记为所述车辆所在车道的所述道路曲率。

可选地，在根据本发明的方法中，所述转弯速度信息包括橫摆角速度，所述通过所述转弯速度信息和所述行驶速度信息计算所述车辆的偏航角和横向偏离距离，包括：

根据所述橫摆角速度和所述行驶速度信息，确定所述车辆的相对位置信息；

根据所述相对位置信息，利用特定方程组计算所述车辆的所述偏航角和所述横向偏离距离。

第二方面，本发明提供一种车道识别补偿装置，该装置包括：

车道信息获取单元，用于获取车辆所在车道的车道信息；

参数确定单元，用于根据所述车道信息，确定所述车道的车道识别参数，所述车道识别参数包括道路曲率、偏航角和横向偏离距离；

参数计算单元，用于在无法确定所述车道识别参数时，通过设置在所述车辆上的定位模块确定该车辆的行驶速度信息和车辆位置信息，根据所述车辆位置信息和预先设置的道路设计信息列表，确定该车辆所在车道的所述道路曲率；通过设置在所述车辆上的组合惯性传感器获取所述车辆的转弯速度信息，通过所述转弯速度信息和所述行驶速度信息计算所述车辆的所述偏航角和所述横向偏离距离。

可选地，在根据本发明的装置中，所述车道信息获取单元还用于通过设置在所述车辆上的视觉传感器获取所述车辆所在车道的车道信息；