[发明专利]具有能枢转的通道的动力末端执行器组件

权利要求书

1.一种末端执行器，包括：

壳体；

砧座组件，其具有固定地稳固到所述壳体的近侧端；

通道，其被枢转地支撑在所述壳体上，所述通道相对于所述砧座组件能够在隔开位置和接近位置之间枢转；

带螺纹的导螺杆，其被支撑在所述通道内；以及

输入轴，其可旋转地支撑在所述壳体内，所述输入轴具有支撑输入齿轮的近侧端和通过万向接头联接至所述导螺杆的近侧端的远侧端，所述万向接头被构造成将所述输入轴的旋转转换成所述导螺杆的旋转并且被构造成有助于所述导螺杆相对于所述输入轴的枢转运动。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，进一步包括接收在所述通道内的吻合钉钉仓。

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中，所述通道包括侧壁，所述侧壁限定了多个凹部。

4.根据权利要求3所述的末端执行器，其中，所述钉仓包括多个突起，所述多个突起被接收在所述多个凹部内以将所述吻合钉钉仓可释放地稳固在所述通道内。

5.根据权利要求2所述的末端执行器，进一步包括动态夹紧构件，所述动态夹紧构件限定了接收所述导螺杆的螺纹孔，使得所述导螺杆的旋转引起所述动态夹紧构件在所述通道内于缩回位置和推进位置之间的纵向运动。

6.根据权利要求5所述的末端执行器，其中，所述动态夹紧构件包括上梁、下梁和竖直支柱，所述竖直支柱限定了刀片。

7.根据权利要求6所述的末端执行器，其中，所述砧座组件限定了砧座轨道并且所述通道限定了通道轨道，当所述动态夹紧构件从所述缩回位置向所述推进位置移动以将所述通道维持在所述接近位置时，所述上梁被接收在所述砧座轨道中并且所述下梁被接收在所述通道轨道中。

8.根据权利要求6所述的末端执行器，进一步包括被支撑在所述壳体上的偏置构件，所述偏置构件被定位成驱使所述通道朝向所述隔开位置。

9.根据权利要求7所述的末端执行器，其中，所述砧座组件包括限定有砧座斜面的砧座板，所述上梁能够移动到与所述砧座斜面接合以引起所述通道相对于所述砧座组件向所述接近位置运动。

10.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述万向接头包括球形构件和杯形构件，所述球形构件支撑在所述导螺杆的近侧端上，所述杯形构件支撑在所述输入轴的远侧端上，所述杯形构件被构造成接收所述球形构件。

11.根据权利要求10所述的末端执行器，其中，所述万向接头进一步包括第一销，所述球形构件限定有细长槽，并且所述输入轴的所述杯形构件限定有间隔开口，所述第一销延伸穿过所述杯形构件的所述间隔开口并且穿过所述球形构件的所述细长槽以将所述导螺杆枢转地联接至所述输入轴。

12.根据权利要求11所述的末端执行器，其中，所述万向接头进一步包括第二销并且所述球形构件限定了横向孔，所述第二销限定有开口并且延伸穿过所述球形构件的所述横向孔，所述第一销延伸穿过所述第二销中的开口以将所述导螺杆相对于所述输入轴轴向地固定。

13.一种手术吻合装置，包括：

动力手柄组件；

接合器，其从所述动力手柄组件向远侧延伸；

末端执行器组件，其被支撑在所述接合器的远侧端上，所述末端执行器组件包括：

壳体；

砧座组件，其具有固定地稳固到所述壳体的近侧端；

通道，其被枢转地支撑在所述壳体上，所述通道相对于所述砧座组件能够在隔开位置和接近位置之间枢转；

带螺纹的导螺杆，其被支撑在所述通道内；以及

输入轴，其可旋转地支撑在所述壳体内，所述输入轴具有支撑输入齿轮的近侧端和通过万向接头联接至所述导螺杆的近侧端的远侧端，所述万向接头被构造成将所述输入轴的旋转转换成所述导螺杆的旋转并且被构造成有助于所述导螺杆相对于所述输入轴的枢转运动。

14.根据权利要求13所述的手术吻合装置，其中，所述末端执行器进一步包括动态夹紧构件，所述动态夹紧构件限定了接收所述导螺杆的螺纹孔，使得所述导螺杆的旋转引起所述动态夹紧构件在所述通道内于缩回位置和推进位置之间的纵向运动。