[发明专利]一种机器人运行状态监控方法及装置

权利要求书

1.一种机器人运行状态监控方法，其特征在于，

预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判断的逻辑；

所述方法包括：

对机器人CAN总线上的数据包进行解析，得到机器人的运行数据，所述机器人的运行数据与所述事件监控程序匹配；

根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果，实现对机器人运行状态的监控。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包包括请求包和反馈包，所述事件逻辑包括：第一节点发送的请求包的标识与第二节点发送的反馈包中携带的请求包的标识相同，所述第一节点发送的请求包用于请求所述第二节点发送相应的数据，所述请求包中携带有所述第二节点的标识和所述请求包的标识，所述反馈包用于反馈所述第一节点请求的数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事件逻辑包括：机器人的运行电流低于或等于电流阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括至少两个关节，所述事件逻辑包括：

所述至少两个关节之间不发生碰撞。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述事件监控程序还包括处理程序，所述方法还包括：

根据所述事件监控结果调用相应的处理程序进行处理。

6.一种机器人运行状态监控装置，其特征在于，所述装置包括：程序生成单元、数据获取单元和监控单元；

其中，所述程序生成单元，用于预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判断的逻辑；

所述数据获取单元，用于对机器人CAN总线上的数据包进行解析，得到机器人的运行数据，所述机器人的运行数据与所述事件监控程序匹配；

所述监控单元，用于根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果，实现对机器人运行状态的监控。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据包包括请求包和反馈包，所述事件逻辑包括：第一节点发送的请求包的标识与第二节点发送的反馈包中携带的请求包的标识相同，所述第一节点发送的请求包用于请求所述第二节点发送相应的数据，所述请求包中携带有所述第二节点的标识和所述请求包的标识，所述反馈包用于反馈所述第一节点请求的数据。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述事件逻辑包括：机器人的运行电流低于或等于电流阈值。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述机器人包括至少两个关节，所述事件逻辑包括：

所述至少两个关节之间不发生碰撞。

10.根据权利要求6-9任意一项所述的装置，其特征在于，所述事件监控程序还包括处理程序，所述装置还包括：

处理单元，用于根据所述事件监控结果调用相应的处理程序进行处理。