[发明专利]一种机器人运行状态监控方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种机器人运行状态监控方法及装置，实现了对机器人在实际运行环境中运行时状态监控的目的。其中，预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判断的逻辑；所述方法包括：对机器人CAN总线上的数据包进行解析，得到机器人的运行数据，所述机器人的运行数据与所述事件监控程序匹配；根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果，实现对机器人运行状态的监控。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人运行状态监控方法及装置。

背景技术

在工业机器人产业的高速发展以及工业体系的新背景下，机器人范畴已经从过去的特种机器人、机械手变为新一代工业机器人和服务机器人，机器人的应用领域从过去简单的工业应用扩展到目前的社会服务和家庭服务等领域。由于现代的机器人与人类接触的机会越来越多，因此如何提高机器人运行时的安全性和可靠性至关重要。而提高机器人运行时的安全性和可靠性，需要严格的监控技术。

传统的机器人监控技术包括仿真测试技术，即通过对机器人以及机器人的应用场景进行仿真模拟来达到对机器人的运行状况进行监控测试的目的。如果出现问题，可以对机器人进行改造，尽可能消除的机器人在实际运行过程中的不安全因素。

然而，这种仿真测试技术中模拟的应用场景毕竟不是真实的运行环境，不能完全消除在真实运行环境中的不安全因素，加上这种仿真测试技术并不能做到对机器人在真实运行环境中的状态监控，所以很有可能出现在真实运行环境中出现机器人发生事故的情况。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本申请提供了一种机器人运行状态监控方法及装置，实现了对机器人在实际运行环境中运行时状态监控的目的。

本申请实施例提供了一种机器人运行状态监控方法，预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判断的逻辑；

所述方法包括：

对机器人CAN总线上的数据包进行解析，得到机器人的运行数据，所述机器人的运行数据与所述事件监控程序匹配；

根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果，实现对机器人运行状态的监控。

可选的，所述数据包包括请求包和反馈包，所述事件逻辑包括：第一节点发送的请求包的标识与第二节点发送的反馈包中携带的请求包的标识相同，所述第一节点发送的请求包用于请求所述第二节点发送相应的数据，所述请求包中携带有所述第二节点的标识和所述请求包的标识，所述反馈包用于反馈所述第一节点请求的数据。

可选的，所述事件逻辑包括：机器人的运行电流低于或等于电流阈值。

可选的，所述机器人包括至少两个关节，所述事件逻辑包括：

所述至少两个关节之间不发生碰撞。

可选的，所述事件监控程序还包括处理程序，所述方法还包括：

根据所述事件监控结果调用相应的处理程序进行处理。

本申请实施例提供了一种机器人运行状态监控装置，所述装置包括：程序生成单元、数据获取单元和监控单元；

其中，所述程序生成单元，用于预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判断的逻辑；

所述数据获取单元，用于对机器人CAN总线上的数据包进行解析，得到机器人的运行数据，所述机器人的运行数据与所述事件监控程序匹配；

所述监控单元，用于根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果，实现对机器人运行状态的监控。