[发明专利]一种控制泊出车辆平行泊出的方法

权利要求书

1.一种控制泊出车辆平行泊出的方法，所述泊出车辆(1)的前端、后端以及侧面分别设置可检测相应方向的障碍物距离的传感器，其特征是，包括如下步骤：

b.泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，泊出车辆(1)开始向后弧形行驶；

c.当泊出车辆(1)后端的传感器检测到的与后面车辆的后车距小于设定的安全车距时，泊出车辆(1)停止行驶，泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相同的方向转动至极限位置，泊出车辆(1)开始向前弧形行驶；

d.当泊出车辆(1)前端的传感器检测到的与前面车辆的前车距小于设定的安全车距时，泊出车辆(1)停止行驶；

e.重复步骤b至步骤d，直至步骤c中泊出车辆(1)前端的传感器检测到的前车距大于设定的可泊出车距时，泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，当传感器检测到的前车距和后车距均大于设定的可泊出车距时，泊出车辆(1)停止行驶，从而完成泊出车辆(1)的平行泊出；

设置在泊出车辆(1)前端的传感器包括分别位于泊出车辆(1)前端左右两侧的二个前侧传感器(2)，设置在泊出车辆(1)后端的传感器包括分别位于泊出车辆(1)后端左右两侧的二个后侧传感器(3)，泊出车辆前端的二个前侧传感器(2)检测到的泊出车辆(1)前侧与前面车辆之间的距离中较小的一个即构成前车距，泊出车辆(1)后端的二个后侧传感器(3)检测到的泊出车辆(1)后侧与后面车辆之间的距离中较小的一个即构成后车距，在泊出车辆(1)的左右两侧靠近前端处分别设有水平的储存槽(11)，所述储存槽(11)内设有可向前转动的触杆(12)以及可检测触杆(12)转动的角度传感器，所述泊出车辆(1)前端左侧的前侧传感器(2)设置在左侧的触杆(12)的后端；所述泊出车辆(1)前端右侧的前侧传感器(2)设置在右侧的触杆(12)的后端，在开始步骤b之前，所述泊车控制系统使左右两侧的触杆(12)向外转动至横向布置状态，当所述触杆(12)触碰前侧的障碍物而向后转动时，所述泊车控制系统根据该触杆(12)的角度传感器的信号使泊出车辆(1)停止行驶。

2.根据权利要求1所述的一种控制泊出车辆平行泊出的方法，其特征是，在执行步骤b前增加步骤a：启动发动机，将泊出车辆(1)挂入倒挡，并按下泊车开关；拨动转向灯开关，以选择与转向灯相对应的泊出方向。

3.根据权利要求1所述的一种控制泊出车辆平行泊出的方法，其特征是，泊车控制系统根据所述前车距和后车距以及泊出车辆(1)的长度计算出泊车位的实际长度，如果泊车位的实际长度不能满足最低的泊出条件，则停止自动泊出，如果泊车位的实际长度大于等于最低的泊出条件，泊车控制系统使泊出车辆(1)开始执行步骤b至步骤e。

4.根据权利要求1所述的一种控制泊出车辆平行泊出的方法，其特征是，设置在泊出车辆(1)侧面的传感器包括分别位于泊出车辆(1)左右两侧的二个侧面传感器(4)，所述侧面传感器(4)位于泊出车辆(1)在以最小转弯半径向左和向右转向时左右两个转向中心点P的连线上。

5.根据权利要求1所述的一种控制泊出车辆平行泊出的方法，其特征是，将转向盘分别转动至左极限位置和右极限位置，并以自动泊出时的车速使泊出车辆(1)转向行驶，从而得到泊出车辆(1)的最小转弯半径和泊出车辆(1)在以最小转弯半径向左和向右转向时的转向中心点P相对于车身的坐标位置。

6.根据权利要求1所述的一种控制泊出车辆平行泊出的方法，其特征是，在步骤e中，当泊出车辆(1)前端的传感器检测到的前车距大于设定的可泊出车距时，泊车控制系统记录与泊出方向相反一侧的前侧传感器所检测到的与前面车辆之间的最小距离s，然后泊车控制系统使转向盘处于与泊出方向相同方向的极限位置，泊出车辆开始向前弧形行驶，此时泊车控制系统根据轮速传感器计算泊出车辆(1)上与泊出方向相同一侧的前车轮移动弧长L，当时，泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，接着，当传感器检测到的前车距和后车距均大于设定的可泊出车距时，泊出车辆(1)停止行驶，从而完成泊出车辆(1)的平行泊出，其中：r表示泊出车辆(1)在以最小转弯半径转向时的转向中心点P相对于同一侧的侧面传感器(4)的距离；b表示左右两侧的侧面传感器(4)之间的距离；d表示侧面传感器(4)至对应一侧的前侧传感器(2)在泊出车辆(1)的纵向上的距离；R表示泊出车辆(1)以最小转弯半径转向时与转动方向同侧的前车轮的转弯半径。