[发明专利]一种控制泊出车辆平行泊出的方法

说明书

本发明公开了一种控制泊出车辆平行泊出的方法，泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，泊出车辆开始向后行驶；当泊出车辆与后面车辆的后车距小于设定的安全车距时，泊出车辆停止行驶，泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相同的方向转动至极限位置，泊出车辆开始向前行驶；当泊出车辆与前面车辆的前车距小于设定的安全车距时，泊出车辆停止行驶；重复上述步骤，直至前车距大于设定的可泊出车距时，泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，直至前车距和后车距均大于设定的可泊出车距。本发明可有效地提高安全性，并根据泊车位的实际大小选择最优行车路径，从而可适应长度较短的平行泊车位。

技术领域

本发明涉及汽车自动控制技术领域，尤其是涉及一种控制车辆平行泊出的方法。

背景技术

在汽车驾驶技术中，将汽车停泊在停车位以及泊出停车位是一项难度较高的技术，对于驾龄较短的驾驶员而言，在泊车或泊出停车位时经常会出现会由于控制不当而造成与旁边车辆的刮擦，或者因为害怕刮擦而需要长时间来回倒车才能完成，尤其对于一些尺寸较小的平行停车位则根本就无法实现安全泊车和泊出。为此，人们发明了一些自动泊车系统，其可实现车辆的自动泊车，从而方便驾驶员的操作，同时避免因泊车而造成的刮擦事故。例如，在中国专利文献上公开的“一种汽车及应用于该汽车的自动泊车系统、自动泊车方法”，其公告号为CN102975715B，该汽车包括转向轮、转向制动器、控制器、以及感测设备，感测设备远程地感测汽车分别与第一、第二物体的距离，控制器根据两个距离获取第一、第二物体之间的间距及汽车的车身姿态角，判断间距是否不小于一预定阀值，如果是，则间距足以使汽车平行停泊在第一、第二物体之间，一控制序列形成单元根据间距形成30～50组由方向盘转角和向后行驶距离的控制序列。转向制动器执行控制序列，转向轮依据控制序列将汽车自动地平行停泊在第一、第二物体之间的可泊车空间内。上述自动泊车系统主要解决如何帮助驾驶员将车辆自动泊入车位的问题，但没有解决停车后的车辆自动泊出问题。在中国专利文献上还公开了一种“全自动泊车系统及其泊车方法”，其公布号CN104691544A，其全自动泊车系统包括处理模块，泊车键，取车键、转向子系统、制动子系统、发动机子系统以及汽车复合探测传感器。当处理芯片检测到泊车键或取车键按下时，针对不同的目标车位，控制汽车按照相应的入库路径或出库路径进行入库或出库。虽然此类自动泊车系统可实现车辆的自动泊出，但是其控制系统是根据传感器所检测到的停车位的大小，调取预先存储的行车路径去控制车辆，从而实现自动泊车和自动泊出，当车辆在停车期间其前后车位的车辆停车状况发生变化时，自动泊车系统无法根据此时实际车位的大小而选择最优的行车路径，特别是，当与前面或后面的车位的停车距离变大时，无法实现快捷泊出。另外，当传感器检测到的停车位大小与实际的停车位尺寸之间出现较大误差时，自动泊车系统容易造成车辆与前后车辆的刮擦事故。还有，现有的自动泊车系统通常是采用圆弧连接的方式设置行车路径的，也就是说，其行车路径大致呈S形，虽然有利于提高泊车的速度，但是难以在长度较短的平行泊车位实现自动泊车。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的自动泊车方法所存在的安全性低、难以适应长度较短的平行泊车位的以及无法实现最优行车路径的问题，提供一种控制泊出车辆平行泊出的方法，可有效地提高安全性，并根据泊车位的实际大小选择最优行车路径，从而可适应长度较短的平行泊车位。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种控制泊出车辆平行泊出的方法，包括如下步骤：

所述泊出车辆的前端、后端以及侧面分别设置可检测相应方向的障碍物距离的传感器，其特征是，包括如下步骤：

b.泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，泊出车辆开始向后弧形行驶；

c.当泊出车辆后端的传感器检测到的与后面车辆的后车距小于设定的安全车距时，泊出车辆停止行驶，泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相同的方向转动至极限位置，泊出车辆开始向前弧形行驶；