[发明专利]智能搬运机器

说明书

技术领域

本发明涉及运输作业，具体来说，是智能搬运机器。

背景技术

机器人全自动装箱机应用范围广、占地面积小，性能可靠，操作简便，能广泛应用于化工、医药、制盐、食品等行业的各种产品的全自动装箱。虽机身小巧，能集成于紧凑型包装机械中，却又能满足您在到达距离和有效载荷方面的所有要求。配以运动控制和跟踪性能，机器人非常适合应用于柔性包装系统，大大缩短了包装周期时间。具有极高的精度，再加上卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为一流。体积小、速度快，专门根据包装应用进行过优化。配有全套辅助设备(从集成式空气与信号系统至抓料器)，可配套使用包装软件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。

机械手是衡量机器人全自动装箱机的抓取机构的设计水平的重要标志，机械手的应用环境千差万别，抓取可靠、环境适应性好、控制简单、自适应性强。性能优良的机械手可以实现可靠、快速和精确地抓取。

专利文献201410466841.1公开了一种自动抓取旋转定位装置。主要解决了现有的人工插入瓶类液体蚊香或其他瓶类香水包装的棒芯效率十分低下且不安全的问题。包括升降装置，所述的升降装置上设有支撑板；所述的支撑板上设有水平线轨，所述的水平线轨上设有水平气缸；所述的水平线轨上设有升降线轨安装板，所述的升降线轨安装板上设有升降线轨，所述的升降线轨上设有升降气缸。

避免了人工操作的低效率已经不安全性，可通过调节或更换不同规格的定位夹块适用于不同规格的棒芯，可广泛应用于车载香水(液体蚊香)灌装联动包装机的机器机构中。

专利文献201410339466.4公开了一种机器人及抓取机构，所述抓取机构包括气缸座、取料组件、放料组件，所述取料组件包括取料气缸、安装板、至少两根取料针，所述取料气缸固定在气缸座上，所述安装板设置在所述取料气缸的活塞杆上，所述安装板上设置有至少两个安装孔，所述取料针设置在所述安装孔内，且所述取料针相对竖直方向呈倾斜状布置，所述放料组件包括放料气缸、放料板，所述放料气缸固定在气缸座上，所述放料板固定在所述放料气缸的活塞杆上，所述放料板设置在其中两根所述取料针之间，且放料板设置在靠近安装板的一端。

所述机器人及抓取机构操作快捷方便，能够稳定、快速的将鱼豆腐或类似的产品抓取并放入到包装机指定位置，提高生产效率、降低成本。

但是上述技术方案，存在以下不足，第一，搬运机器体积大，浪费空间，第二，抓取机构缺乏360度全方位旋转机构，导致抓取过程中抓取精确降低，第三，单指夹持不牢靠，不适合在负压抓取的场合。

发明内容

本发明目的是旨在提供了一种通过龙门式的智能搬运机器，尤其是采用360度全方位旋转的抓取机构，提高抓取精确。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

智能搬运机器，包括龙门机架、驱动装置以及设置于龙门机架上的搬运装置，所述搬运装置包括连杆机构和抓取机构，

所述龙门机架包括竖向设置的2个第一机架，第二机架，所述第二机架两端横向架设在第一机架上，形成龙门结构，所述第二机架横向内置有滑动架；

所述驱动装置包括驱动电机，驱动转盘，用于在滑动架上滑动的滑动轴承座，所述驱动电机通过控制驱动转盘转动，进而控制滑动轴承座沿着滑动架横向移动；

所述连杆机构包括伸缩杆、第一万向球，所述伸缩杆左端固定连接第二机架内侧壁，其右端通过第一万向球连接抓取机构；

所述抓取机构包括导向机架、推动杆、旋转盘、滑动架以及关节结构，所述导向机架后端连接第一万向球，其上贯穿能伸缩的推动杆，所述推动杆下端连接滑动架，所述滑动架中心轴内置有旋转盘，所述旋转盘能控制关节结构水平转动；

所述关节结构包括主关节轴、次关节轴、传动曲轴以及关节外壳，所述关节外壳内置有主关节轴，所述传动曲轴一端连接主关节轴，其另一端延伸出关节外壳侧壁连接次关节轴。

采用上述技术方案的发明，第一，利用滑动架和滑动轴承座相互配合工作，驱动电机通过控制驱动转盘转动，进而控制滑动轴承座沿着滑动架横向移动；第二，通过伸缩杆构成的连杆机构调节抓取机构的相对位置；第三，采用第一万向球控制抓取机构，通过采用第一万向球实现360度全方位旋转，提高抓取过程中抓取精确；第四，采用主关节轴和次关节轴相互配合工作，夹持更加牢靠，尤其适合在负压抓取的场合。

进一步限定，所述关节外壳为立方体外壳，所述关节外壳前后左右四个面分别设有4个曲轴通孔。

利用曲轴通孔，确保次关节轴沿着关节外壳，完成扩张和收缩两种状态切换。