[发明专利]姿势识别方法和装置

权利要求书

1.一种姿势识别方法，其特征在于，包括：

识别预设在待识别对象的至少一个身体部位上的标记，其中，所述至少一个身体部位中的每个所述身体部位上预设有至少一个所述标记；

获取所识别出标记各自的空间坐标；

根据所识别出标记各自的空间坐标，获取用于表征所述待识别对象的至少一个身体部位的至少一个空间向量；以及

根据所述至少一个空间向量，获取用于表征至少一个所述身体部位的姿势的角度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记为图标，所述识别预设在待识别对象的至少一个身体部位上的标记包括：

采集所述待识别对象的图像信息；以及

识别所述图像信息中所包括的标记；

其中，所述获取所识别出标记各自的空间坐标包括：

根据所识别出标记在所述图像信息中的位置，获取所识别出标记在根据图像采集位置所建立的坐标系中的空间坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像信息包括二维彩色图像信息、景深图像信息以及重力方向向量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标记为矩形图标，其中，所述识别所述图像信息中所包括的标记包括：

识别所述图像信息中的角点，并根据所识别出的角点识别所述图像信息中所包括的疑似标记，其中，所述疑似标记为由四个所述角点构成的四边形；以及

将所识别出的疑似标记与所述预设在待识别对象的至少一个身体部位上的标记各自的标记模板进行匹配，以识别出所述图像信息中所包括的所述标记，排除无法与任一所述标记匹配的所述疑似标记。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述多个疑似标记与已存储的所识别出标记各自的标记模板进行匹配包括：

计算所述疑似标记与所述标记模板之间的互信息值；以及

当所述互信息值大于预设值时，将所述疑似标记确定为所述标记模板所对应的所述标记。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述多个疑似标记与已存储的所识别出标记各自的标记模板进行匹配之前，进一步包括：

对所述多个疑似标记进行矩形校正；和/或，

过滤掉所识别出的疑似标记中的错误标记，其中，所述错误标记基于预学习过程确定。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述待识别对象的图像信息包括：

采集所述待识别对象在至少两个不同的坐标系中的图像信息，其中，所述至少两个不同的坐标系根据至少两个不同的摄像位置建立，每个所述摄像位置对应设有至少一个摄像头；

其中，所述识别所述图像信息中所包括的标记包括：

在所述至少两个不同的坐标系各自对应的图像信息中，识别所述预设在待识别对象的至少一个身体部位上的标记；

其中，所述获取所识别出标记各自的空间坐标包括：

获取所识别出的所有标记在同一个坐标系中各自的空间坐标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所识别出的标记在同一个坐标系中各自的空间坐标包括：

获取在一个坐标系所对应的图像信息中识别出的标记在所述一个坐标系中的空间坐标；

获取所述一个坐标系与另一个坐标系之间的坐标转换矩阵；以及

利用所述坐标转换矩阵，将在所述一个坐标系所对应的图像信息中识别出的标记在所述一个坐标系中的空间坐标转换为在所述另一个坐标系中的空间坐标。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少两个不同的摄像位置所对应的至少两个摄像区域覆盖了所述待识别对象的所有待识别动作区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述待识别对象为正在进行手术操作的牙科医生，其中，所述至少两个不同的摄像位置包括：

一个位于所述牙科医生的背面的摄像位置，以及一个位于所述牙科医生操作手臂一侧的摄像位置。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述摄像头为可获取空间坐标信息的摄像设备，每个所述摄像位置设有一个所述摄像头。

12.根据权利要求1至11中任一所述的方法，其特征在于，所述待识别对象的至少一个身体部位包括以下几项中的一项或多项：头部、背部、左肩、右肩、左臂和右臂。