[发明专利]用于评估车道换道的自动驱动系统及其使用方法

权利要求书

1.一种与安装在主车辆上的自动驾驶系统一起使用的方法，所述自动驾驶系统包括一个或多个自动驾驶传感器和自动驾驶控制单元，并且所述方法包括以下步骤：

收集步骤：从所述一个或多个自动驾驶传感器收集目标车辆读数和车道标记读数；至少部分地基于所述目标车辆读数来确定所述主车辆相对于与所述主车辆处于同一车道中的前方目标车辆的相对横向位置(x_横)；

预测步骤：使用所述目标车辆读数来预测所述主车辆或所述前方目标车辆的车道换道操作，所述车道换道操作是其中所述主车辆或所述前方目标车辆启动或至少部分地开始变换车道或车道从当前车道偏离的操作，所述车道换道操作预测至少部分地基于所述主车辆相对于所述前方目标车辆的所述相对横向位置(x_横)；

确定步骤：确定所述主车辆、前方目标车辆或所述主车辆和所述前方目标车辆两者是否正在执行所述车道换道操作，车道换道操作确定至少部分地基于所述主车辆与车道标记(x_右，x_左)之间的横向距离和所述目标车辆读数；以及

控制步骤：在所述车道换道操作期间，利用所述自动驾驶系统控制所述主车辆的加速度，其中加速度控制至少部分地基于所述车道换道操作预测和所述车道换道操作确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述收集步骤进一步包括：从安装在所述主车辆上的一个或多个目标传感器收集所述目标车辆读数。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述收集步骤进一步包括：从安装在所述主车辆上的一个或多个车道标记传感器收集车道标记读数，以及至少部分地基于所述车道标记读数来确定所述主车辆与所述车道标记(x_右，x_左)之间的横向距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述车道标记传感器中的每一个包括：捕获邻近所述主车辆的路面的图像的摄像机，并且所述收集步骤进一步包括：从所述摄像机收集相邻路面的图像并处理所述图像以获得所述车道标记读数。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述预测步骤进一步包括：至少部分地基于所述主车辆相对于所述前方目标车辆的相对横向位置(x_横)在合适时间段内的变化，来预测所述主车辆或所述前方目标车辆开始进行所述车道换道操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定步骤进一步包括：基于多个相对横向位置值(x_横1……x_横x)在合适时间段内的变化率，来计算所述主车辆与所述前方目标车辆之间的相对横向速度(v_横)，基于所述相对横向速度(v_横)是正值还是负值来确定所述主车辆相对于所述前方目标车辆的相对横向速度(v_横)的方向，并且至少部分地基于所述相对横向速度(v_横)的方向确定所述主车辆、所述前方目标车辆、或所述主车辆和所述前方目标车辆两者是否所正在执行车道换道操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定步骤进一步包括：使用所述车道标记读数来获得所述主车辆与所述主车辆左侧的车道标记之间的横向距离(x_左)，并获得所述主车辆和所述主车辆右侧车道标记之间的横向距离(x_右)，比较所述主车辆与所述主车辆左侧和右侧的车道标记之间的距离(x_右,x_左)，以确定两者中的较小者，以及至少部分地基于两个距离(x_右,x_左)中的较小者来确定所述主车辆、所述前方目标车辆、或所述主车辆和所述前方目标车辆是否正在执行所述车道换道操作。