[发明专利]用于评估车道换道的自动驱动系统及其使用方法

说明书

本文描述的方法和系统可以用于辅助主车辆的自动驾驶系统。在某个示例性实施例中，这些方法和系统可以用于确定主车辆或目标车辆是否换道，从而控制主车辆的加速度和/或其他驾驶特征。通常，本文描述的方法包括步骤：确定车辆正在换道，确定哪辆车正在换道，然后基于先前的确定来控制主车辆的加速度。根据主车辆从一个或多个自动驾驶传感器收集的读数，确定哪辆车正在换道。通过使用目标车辆传感器数据结合车道标记传感器数据，主车辆不仅可以确定车辆正在换道，而且可以确定哪些车辆正在换道。

技术领域

本发明大体上涉及自主或半自主车辆系统，更具体地，涉及自主或半自主系统，例如控制主车辆的加速度的自适应巡航控制系统。

背景技术

已经开发了自主或半自主车辆系统以帮助车辆操作者驾驶车辆和/或执行车辆的自动操作，而不需要操作员进行干预。这些系统通常使用车辆传感器和其他定位工具来控制车辆操作的一个或多个方面。虽然自主车辆系统仍在开发中，但是目前可用的许多车辆系统提供自主或半自主驾驶特征，例如自适应巡航控制(ACC)。ACC系统允许车辆操作者设定所需的速度，而不必在当较慢的领先车辆禁止该车辆以设定的所需速度进行巡航时来重新设定和/或调整该速度。然而，这些系统存在缺点。

例如，在当前的ACC系统中，可以使用一个或多个传感器来跟踪主车辆前方的目标车辆并确定目标车辆相对于主车辆的相对位置。虽然这种相对位置信息在维持安全跟随距离方面可能是有用的，但是其本身可能不足以确定主车辆、目标车辆或两辆车是否正在切换车道以及如何响应于此来控制主车辆。在具有足够的信息来确定哪辆车正在切换车道或“换道”的情况下，可能得以更好地操作诸如ACC系统的车辆自主或半自主系统，从而创造更好的乘客和/或操作员体验。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种与安装在主车辆上的自动驾驶系统一起使用的方法，所述自动驾驶系统包括一个或多个自动驾驶传感器和自动驾驶控制单元，并且所述方法包括以下步骤：从所述一个或多个自动驾驶传感器收集目标车辆读数和车道标记读数；使用所述目标车辆读数来预测所述主车辆或前方目标车辆的车道换道操作，所述车道换道操作预测至少部分地基于所述主车辆相对于所述前方目标车辆的相对横向位置(x_横)；确定所述主车辆、前方目标车辆或所述主车辆和前方目标车辆两者是否正在执行车道换道操作，所述车道换道操作确定至少部分地基于所述主车辆与车道标记(x_右、x_左)之间的横向距离；以及在车道换道操作期间，利用自动驾驶系统控制主车辆的加速度，其中所述加速度控制至少部分地基于车道换道操作预测和车道换道操作确定。

根据另一实施例，提供了一种与安装在主车辆上的自动驾驶系统一起使用的方法，所述自动驾驶系统包括一个或多个自动驾驶传感器和自动驾驶控制单元，并且所述方法包括以下步骤：从所述一个或多个自动驾驶传感器收集目标车辆读数和车道标记读数；确定主车辆、前方目标车辆或所述主车辆和前方目标车辆两者是否正在执行车道换道操作，该车道换道操作确定至少部分地基于主车辆与车道标记(x_右、x_左)之间的横向距离；确认当所述主车辆执行所述车道换道操作时相邻车道的可用性，或者确认当所述前方目标车辆执行所述车道换道操作时当前车道的可用性；以及在所述车道换道操作期间利用所述自动驾驶系统控制所述主车辆的加速度，其中所述加速度控制至少部分地基于车道换道操作确定和相邻车道或当前车道的可用性确认。