[发明专利]一种多电机控制旋转台

说明书

技术领域

本发明涉及一种旋转台，特别涉及一种多电机控制旋转台。

背景技术

旋转台应用领域比较广泛，在生产车间等环境经常需要用到，可以用以传递物品，也可以用来进行多工位操作；传统的旋转台由凸轮分割器以及蜗轮蜗杆减速器构成，主要是从机械加工精度和降低摩擦等方法来现实高精度定位，其加工难度大，制造成本高，传动效率低，很难实现高精度高响应，使用性能相对单一，维修维护困难，且需要持续供电以达到位置记忆，具有很大的使用局限性。

发明内容

【1】要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单紧凑、具有消隙功能、响应速度快、定位精度高、且具有断电位置记忆功能的多电机控制旋转台。

【2】解决问题的技术方案

本发明提供一种多电机控制旋转台，其包括转动安装的转台本体，所述转台本体的下底面同轴设置有大齿轮1，所述大齿轮上啮合有至少两个传动小齿轮21，每个所述传动小齿轮分别与一安装有单圈绝对值编码器的电机2连接；且至少两所述传动小齿轮的齿数的最简整数比中不含1。

进一步的，至少一对所述电机的转向相反并形成阻尼驱动力。

进一步的，所述传动小齿轮绕所述大齿轮的轴线周向均布。

进一步的，所述传动小齿轮为偶数个。

进一步的，每个所述传动小齿轮的齿数均不相同。

进一步的，形成阻尼驱动力的两所述电机绕所述大齿轮的轴线中心对称。

进一步的，沿顺时针或逆时针上的所述传动小齿轮的齿数的最简整数比为连续的质数。

进一步的，用于驱动所述大齿轮转动的所述传动小齿轮的总输出转矩减小至设定值时，至少一传动小齿轮反向转动并形成阻尼驱动力介入。

【3】有益效果

本发明多电机控制旋转台，转台传动机构上采用齿轮传动结构，大齿轮安装在工作台面的底部，对应的位置上安装有多个传动小齿轮，分别与大齿轮啮合，每个小齿轮都单独连接电机，并装有单圈绝对值编码器，多电机传动极大提高了转台的运动平稳性和输出力矩，以及提高对负载惯量的匹配能力，小齿轮中至少有一对电机形成阻尼驱动力，实现双电机消隙功能，运用编码器以及减速比的放大功能实现转台的高精度定位和分割功能，同时，至少有一对小齿轮的齿数不成整数比，除以公约数后形成质数关系，结合编码器实现对转台的位置记忆功能；本发明多电机控制旋转台，可以实现数控转台间隙消除，具有高速响应能力，高柔性化，高精度重复定位，高精度角度分割，高精度动态位置跟踪等功能，且具有断电后位置记忆，负载惯量自动匹配能力。简化了机械结构，提高传动效率，降低机械制造难度。

附图说明

图1为本发明多电机控制旋转台的结构示意图；

图2为本发明多电机控制旋转台的齿轮啮合的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，详细介绍本发明实施例。

参阅图1至图2，本发明提供一种多电机控制旋转台，其包括转动安装的转台本体，在转台本体的下底面设置有大齿轮1，该大齿轮与转台同轴设置，用于驱动转台转动，在大齿轮上啮合有至少两个传动小齿轮21，优选的，传动小齿轮绕大齿轮的轴线周向均布；每个传动小齿轮分别与一电机2连接，在每个电机上均安装有单圈绝对值编码器，且至少两个传动小齿轮的齿数的最简整数比中不含1，即至少两个传动小齿轮的齿数比不为n或1/n，其中，n为正整数(1、2、3、4、5、6、7、8、9.......)；例如传动小齿轮21-1的齿数为a，传动小齿轮21-2的齿数为b，则两传动小齿轮的齿数比a/b的最简整数比不为n或1/n，其中，n为正整数，即a≠nb，或a≠b/n，最简整数比是指比的前项和后项都是整数，且这两个整数为互质数，以下对采用两个不成整数比的传动小齿轮做举例说明：

例如，传动小齿轮21-1的齿数为5，而传动小齿轮21-2的齿数为6，则两传动小齿轮的齿数比为5/6，满足齿数最简整数比不为n或1/n的要求；

又或，传动小齿轮21-1的齿数为10，而传动小齿轮21-2的齿数为6，则两传动小齿轮的齿数比为10/6＝5/3，满足齿数最简整数比不为n或1/n的要求；

当传动小齿轮21-1的齿数为5，而传动小齿轮21-2的齿数为10，则两传动小齿轮的齿数比为5/10＝1/2，不满足齿数最简整数比不为n或1/n的要求；