[发明专利]承载导轨、移动系统、机器人系统和方法

说明书

本发明涉及一种承载导轨、移动系统、机器人系统和方法，具体而言，本发明在核心方面涉及一种用于可平移移动的机器人平台的承载导轨。该承载导轨以沿主延伸方向取向的细长的结构元件的类型来构造，所述结构元件具有至少一个设置在外侧处的并且沿着主延伸方向延伸的用于引导机器人平台的金属的引导导轨。承载导轨在指向下的子区段中具有至少一个用于将承载导轨固定在底座如车间地面上的下面的金属的联接凸缘，并且在指向上的子区段中在外侧处具有至少一个用于安置金属的引导导轨的上面的金属的联接凸缘并且/或者直接具有至少一个金属的引导导轨本身。

技术领域

本发明涉及一种按权利要求1前序部分所述的用于可平移（translativ）移动的机器人平台的承载导轨。此外，本发明涉及一种具有这种承载导轨连同机器人平台的移动系统以及具有这种承载导轨的机器人系统。此外，本发明涉及用于制造按本发明的承载导轨的方法。

背景技术

由现有技术普遍地已知了这种类型的（Gattungsbildende）承载导轨。有时也称作第七轴或行驶轴的这种承载导轨用于借助于可在其上平移移动安置的机器人平台使常规的工业机器人水平平移移动的目的。在许多工业应用领域中、例如在如果机器人应该用在不同部位处的制造中，或者于在其中机器人按规定（bestimmungsgemäß）本身应该能够驶向工件仓库的情况中（以便在那里抓取待安装的工件）存在有对此的需求。

这种类型的承载导轨通常借助于底部侧的联接凸缘固定在底座上、尤其在车间地面（Hallenboden）上。所述承载导轨在其上侧处通常具有两个相互隔开平行延伸的引导导轨，可移动的机器人平台的轮子在所述引导导轨上滚动。

已知的承载导轨构造为完全金属的、大多数由铝或钢构成的承载导轨。这引起了所述承载导轨的相对高的价格。

发明内容

本发明的任务是提供一种承载导轨连同适合于此的制造方法，借助于其能够在运行中在良好性质的情况下比至今为止适宜地制造承载导轨。

按本发明的承载导轨以沿着主延伸方向取向的细长的结构元件的类型进行构造，所述结构元件具有至少一个设置在外侧处的并且沿着主延伸方向延伸的金属的引导导轨用于引导所述机器人平台。

所述承载导轨在指向下的子区段中具有至少一个下面的金属的联接凸缘用于将所述承载导轨固定在底座如车间地面上。在指向上的子区段中，所述承载导轨在向上或者朝侧取向的外侧处具有至少一个上面的金属的联接凸缘用于安置金属的引导导轨，并且/或者直接具有所述至少一个金属的引导导轨。

按本发明，所述承载导轨具有由混凝土构成的承载结构，在该承载结构的外侧处安置所述至少一个下面的金属的联接凸缘以及至少一个上面的联接凸缘或引导导轨。在此，上面的金属的联接凸缘、下面的金属的联接凸缘和/或引导导轨固定在由混凝土构成的承载结构处、尤其借助于形状配合地接合到由混凝土构成的承载结构中的拉杆（Zuganker）并且/或者借助于由所述承载结构包围的起连接作用的内支架。

由此，在按本发明的承载导轨中提出，该承载导轨具有由混凝土构成的、形成所述承载导轨的主要部分的承载结构，其中，原则上能够使用典型的水泥混凝土以及聚合物混凝土。由于作用到这种类型的承载导轨上的大的载荷以及力矩，特别有利的是使用超高强度的混凝土（UHPC/UHFB）。这种混凝土种类的突出之处在于，其也能够相对好地承受拉力负载，这在本发明的上下文中起作用。然而根据在混凝土中的加固器件以及待预期的负载，强制需要这种超高强度的混凝土。

由混凝土构成的承载结构作为统一的承载结构在所述承载导轨的整个长度上延伸，并且仅仅根据设计方案在端部侧通过还进一步解释的联接凸缘来终止。所述承载导轨的、用于将其固定在车间地面处或者用于引导所述机器人平台的组成部分同样在按本发明的承载导轨中由金属、尤其由钢或铝制成。首先下面的联接凸缘属于所述组成部分，该下面的联接凸缘尤其能够以底部板、也就是带有用于支承在车间地面上的平坦的下侧的结构的形式进行设计。此外，所述引导导轨以及必要时用于安置所述引导导轨的上面的联接凸缘也构造成金属的。