[发明专利]一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法

权利要求书

1.一种无人搬运车AGV路线纠偏方法，其特征在于，包括：

获取所述AGV的图像传感器拍摄获得的图像，其中，所述图像传感器拍摄的位置为所述AGV底部中心位置的正下方；

若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置，则根据所述图像中路线指引标志所在的位置确定所述AGV中心点与所述预设位置所在直线的垂直距离值；

根据所述AGV中心点的坐标以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定当前状态下所述AGV每个驱动组的坐标；

根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值以及所述当前状态下所述AGV每个驱动组的坐标，确定所述目标状态下所述AGV每个驱动组的坐标；

根据所述AGV中心点运行需要保持的速度值、所述垂直距离值以及所述水平距离值，确定所述AGV从所述当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，其中，所述控制信息包括所述AGV的每个驱动组各自所需的运行速度值以及所述每个驱动组各自所需的旋转角度值；其中，在所述目标状态下所述图像传感器拍摄获得的图像中所述路线指引标志位于所述预设位置；

根据所述控制信息运行所述AGV，直至所述AGV达到所述目标状态。

2.根据权利要求1所述的AGV路线纠偏方法，其特征在于，所述AGV各驱动组组成长方形；所述AGV各驱动组之间的位置关系包括：所述长方形每条边的边长以及所述长方形的对角线与至少一条边的夹角。

3.根据权利要求1或2任一项所述的AGV路线纠偏方法，其特征在于，所述到达目标状态所需运行的水平距离值为预先配置得到。

4.根据权利要求3所述的AGV路线纠偏方法，其特征在于，所述到达目标状态所需运行的水平距离值至少大于所述AGV车体的长度。

5.一种无人搬运车AGV，其特征在于，包括：

多个驱动组、图像传感器和处理器，其中，每个所述驱动组中均包含转向轮组件和编码器，且至少两个所述驱动组中包含行走轮组件，所述转向轮组件中包括转向轮、转向轮驱动电机以及转向轮电机控制器，所述行走轮组件中包括行走轮、行走轮驱动电机和行走轮电机控制器，所述编码器用于记录所述驱动组行走的位移值和转向的角度值；

所述图像传感器拍摄获得所述AGV底部中心位置正下方的图像；

所述处理器获取所述图像传感器拍摄获得的图像；

所述处理器若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置，则根据所述图像中路线指引标志所在的位置确定所述AGV中心点与所述预设位置所在直线的垂直距离值；

根据所述AGV中心点的坐标以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定当前状态下所述AGV每个驱动组的坐标；

根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值以及所述当前状态下所述AGV每个驱动组的坐标，确定所述目标状态下所述AGV每个驱动组的坐标；

根据所述AGV中心点运行需要保持的速度值、所述垂直距离值以及所述水平距离值，确定所述AGV从所述当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，其中，所述控制信息包括所述AGV的每个驱动组各自所需的运行速度值以及所述每个驱动组各自所需的旋转角度值；其中，在所述目标状态下所述图像传感器拍摄获得的图像中所述路线指引标志位于所述预设位置；

所述处理器分别根据所述控制信息驱动每个所述驱动组，直至所述AGV达到所述目标状态。

6.根据权利要求5所述的AGV，其特征在于，所述AGV各驱动组组成长方形；所述AGV各驱动组之间的位置关系包括：所述长方形每条边的边长以及所述长方形的对角线与至少一条边的夹角。

7.根据权利要求5或6任一项所述的AGV，其特征在于，所述到达目标状态所需运行的水平距离值为预先配置得到。

8.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，所述到达目标状态所需运行的水平距离值至少大于所述AGV车体的长度。