[发明专利]一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法

说明书

本发明涉及自动搬运领域，公开了一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法。方法包括：获取所述运输车AGV的图像传感器拍摄获得的图像；若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置；根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述运输车AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述运输车AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述运输车AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息；根据所述控制信息运行所述运输车AGV，直至所述运输车AGV达到所述目标状态。本发明中，在控制信息的控制下运行AGV，可使得AGV运行至目标状态，从而实现对AGV的纠偏，提高AGV的搬运效率，且能够使得AGV平滑回到目标状态。

技术领域

本发明涉及自动搬运领域，特别涉及一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法。

背景技术

现行的全自动停车库和全自动物流搬运等领域，常用到无人搬运车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)，该AGV能准确、高效、灵活的完成搬运任务，且AGV都需要在载体(货架、托盘等)下面运行。现有的AGV的引导方式主要有：电磁感应引导、激光引导和视觉引导等。

电磁感应引导一般是在地面上沿预设行驶路线埋设天线，当天线中流经高频电流时导线周围产生电磁场，AGV小车装有电磁感应器可在埋设的天线上按预定线路行驶。

激光引导是在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV小车装有激光扫描器，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，实现自动搬运功能。

视觉引导是在AGV小车上装有摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。

发明人在实现本发明的过程中发现，现行非常热门的全自动停车库、快递货到人前分拣、汽车生产线和一些经常需要改变导航路径的领域中，AGV都需要在载体(货架、托盘等)下面运行，电磁感应引导的AGV易受环路周围金属物质的干扰，施工难，且不易维护；激光引导的AGV激光扫描头发射的激光光束易被遮挡，无法很好的识别周边的定位反光板，而且激光测距需要照射布置在周边的反射板，这样的条件在很多环境中无法达到；视觉导航的AGV小车在这种环境的运行过程中发生了路线偏移时，是针对偏移的类型进行车身姿态调整，调整到原位置未偏移的状态，增加了运输时间。

鉴于此，在全自动停车库、快递货到人前分拣、汽车生产线和一些经常需要改变导航路径的领域，选择视觉引导的AGV小车时，在AGV小车的运行过程中如何在AGV小车继续运行中进行纠正偏移姿态调整，以实现平滑的纠偏是本领域的技术人员所关注的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法，使得AGV在运输过程中发生线路偏转时能及时纠偏后回到目标路线。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种无人搬运车AGV路线纠偏方法，包含以下步骤：

获取所述AGV的图像传感器拍摄获得的图像，其中，所述图像传感器拍摄的位置为所述AGV底部中心位置的正下方；

若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置，则根据所述图像中路线指引标志所在的位置确定所述AGV中心点与所述预设位置所在直线的垂直距离值；

根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，其中，在所述目标状态下所述图像传感器拍摄获得的图像中所述路线指引标志位于所述预设位置；

根据所述控制信息运行所述AGV，直至所述AGV达到所述目标状态。