[发明专利]吊扇清洁机器人

权利要求书

1.吊扇清洁机器人，其特征在于，所述吊扇清洁机器人包括光电对管模块、干簧管模块、红外接收模块、驱动模块、电压检测电路、蜂鸣器模块、一键下载模块、主控模块、机械结构；其中，

光电对管模块，用于检测清洁装置与吊扇扇叶的相对位置，以实现清洁台精确移动到扇叶正下方；

干簧管模块，用于检测清洁台与吊扇主轴的相对位置，当清洁台靠近吊扇主轴时，干簧管吸合并通过信号转换电路向主控模块发出信号，辅助主控模块准确控制电机往复运动；

红外接收模块，用于接收红外遥控器发出的不同信号，然后发送给主控模块以实现吊扇清洁机器人的清洁模式设置；

驱动模块，用于接收主控模块发出的PWM信号，驱动电机和舵机运转；

电压检测电路，用于配合单片机ADC模块实时检测电池电压；

蜂鸣器模块，用于发出各种信号声音，如：主控模块成功接收到红外遥控器发出的红外信号的提示声、机器人开始工作的提示声以及电池电压低于电路系统最低工作电压的低电压报警声；

一键下载模块，用于从PC机下载程序到单片机；

主控模块，用于接收所述光电对管模块、干簧管模块、红外接收模块检测到的信号，以产生不同的PWM，对电机和舵机进行控制；

机械结构，用于支撑电机和舵机运动并且实现吊扇清洁工作以及构成吊扇清洁机器人的机械骨架。

2.根据权利要求1所述的吊扇清洁机器人，其特征在于，所述干簧管模块由磁铁和干簧管及信号转换电路组成。

3.根据权利要求1所述的吊扇清洁机器人，其特征在于，所述驱动模块是由NMOS管组成的NMOS桥驱动。

4.根据权利要求1所述的吊扇清洁机器人，其特征在于，所述一键下载模块是由电平转换芯片、三极管、二极管和电阻等组成。

5.根据权利要求1所述的吊扇清洁机器人，其特征在于，所述主控模块是STM32系列单片机。

6.根据权利要求1所述的吊扇清洁机器人，所述电压检测电路是由两个电阻串联分压所构成。

7.根据权利要求1所述的吊扇清洁机器人，其特征在于，所述的机械结构主要包括清洁台、清洁台支架、滑臂、驱动滑块、主盘、棘轮、棘齿、齿条、电机齿轮、固定爪、配重块；其中，

清洁台和清洁支架通过舵机连接起来，实现清洁台盖子的开合，齿条嵌入在滑臂内用来和电机齿轮配合实现清洁台的往复运动；

主盘配合电机齿轮以驱动清洁台旋转，以便清洁台切换扇叶，棘轮用来实现清洁台在主盘与齿条之间运动的切换，棘齿用来限制主盘的单向旋转；

驱动滑块用来减小清洁支架在滑臂上运动时的摩擦力；

固定爪用于将吊扇清洁机器人悬挂固定在吊扇电机上；

配重块用于平衡清洁台在往复运动过程中的不平衡现象。