[发明专利]车辆的控制装置

说明书

本发明的车辆的控制装置包括被乘员操作的多个操作单元、根据多个操作单元的操作量来操纵车辆的多个驱动单元、控制多个驱动单元的控制单元。控制单元具有：第一、第二动作特性，规定车辆的动作量与对应于多个操作单元所含的第一、第二操作单元的第一、第二操作量的第一、第二操作力的相关关系，具备响应第一、第二操作力而开始车辆的运行动作的第一、第二响应开始点；补正单元，补正第一、第二动作特性。在乘员在第一操作单元的操作执行中操作第二操作单元的情况下，补正单元补正第二动作特性以使第二响应开始点的第二操作力达到与第二操作单元被开始操作时的第一操作单元的第一操作力同等的力。由此提高多个操作单元在连续的联合操作中的舒适性。

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置。

背景技术

自以往，有关车辆控制，根据动作特性(控制图谱)来设定目标动作量，以便控制车辆的运行动作。动作特性(控制图谱)中规定着乘员对操作单元(加速踏板等)进行操作时的操作单元的操作量与车辆的动作量(加速度等)的相关关系。

此外，为了改善乘员的操作感觉，已公开了许多根据精神物理学来进行顺应乘员感性的车辆控制的控制装置。

作为以函数的形式来表示物理量与感觉量或感知量之间的关系的定律，已知有费希纳(Fechner)定律和史蒂文斯(Stevens)定律等。费希纳定律是感觉量与刺激强度的对数成比例的定律，史蒂文斯定律是感觉量与刺激强度的乘方成比例的定律。

日本专利公开公报特开2011-143915号(专利文献1)所公开的车辆控制装置包括：加速度发生装置，使车辆产生加速度；控制装置，根据车速及与乘员的加速踏板操作对应的加速器开度来控制加速度发生装置。而且，该车辆控制装置中，加速器开度与要求加速度之间的关系基于加速度发生装置可产生的最小产生加速度而在维持指定的特性的情况下被变更。

日本专利公开公报特开2015-214295号(专利文献2)所公开的车辆的动力转向装置包括：转向操纵角传感器；转向操纵转矩传感器；控制单元，以实现由多个特性单元所规定的目标转向操纵力特性的方式来控制电动马达的助力。而且，该车辆的动力转向装置中，控制单元具有：感觉量设定部，设定假定乘员会产生的的多个感觉量；转向操纵力设定部，将所述感觉量设定部所设定的多个感觉量变换为多个特性单元的物理量来设定目标转向操纵力特性。

近年来，采用线控方式的车辆已付诸使用。采用该线控方式的车辆包括：由乘员操作的操作单元；赋予操作反作用力(乘员的操作力)给该操作单元的致动器(反作用力马达)；根据乘员对操作单元进行操作的操作量来使车辆动作的驱动单元。

在采用这样的线控方式的车辆中，操作单元与驱动单元并非被机械连结，车辆的实际运行动作、操作单元的操作量、乘员的操作力分别为机械地分离的独立因素。

通常，在车辆的驾驶中，驾驶状态按乘员的环境认识、乘员的状况判断、乘员的设备操作、车辆的响应动作的顺序而被推进。

此处，认识、判断、操作是乘员的感觉区域(脑内)中主要被判断的因素，车辆的响应量(响应性)是物理区域(现实)中主要被判断的因素。

即，在乘员通过视觉或身体感觉而感受到的感觉量与车辆运行时实际的物理量之间有可能产生背离，此外，在乘员通过身体感觉而感受到的感觉量与操作单元作用于人体四肢等的实际的物理量之间有可能产生背离。

因此，在乘员对车辆的操作单元进行操作的状况下，有必要在考虑到人体四肢的力学特性的基础上，适当地赋予考虑了乘员的感知特性的操作力给乘员。

专利文献1所公开的车辆控制装置根据费希纳定律，针对加速踏板的操作量而产生适合于乘员的感性的加速感。

此外，专利文献2所公开的车辆的动力转向装置根据费希纳定律，利用转向盘的操作感觉来调整转向操纵感觉。