[发明专利]调整电机转速的方法和装置及电机

权利要求书

1.一种调整电机转速的方法，其特征在于，包括：

采样电机的转动速度；

对采样到的转动速度进行蝶形运算，获得所述转动速度的傅里叶分析数据；所述傅里叶分析数据包括组成所述转动速度的每一个频率分量的速度分量；

根据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数；

根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度；

其中，所述根据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数，具体为：

判断所述傅里叶分析数据中是否存在大于速度阈值的速度分量；

当所述傅里叶分析数据中存在大于所述速度阈值的速度分量时，根据所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量及其对应的频率分量，计算出所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率和衰减幅值；以及，根据所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量和所述傅里叶分析数据的频域解析度，计算出所述波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率宽带；其中，所述傅里叶分析数据的频域解析度为所述傅里叶分析数据中相邻两个频率分量的频率差值。

2.如权利要求1所述的调整电机转速的方法，其特征在于，所述对采样到的转动速度进行蝶形运算，具体为：

当采样到的转动速度的采样数量满足蝶形运算阈值时，对采样到的转动速度进行蝶形运算。

3.如权利要求1所述的调整电机转速的方法，其特征在于，所述根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度，具体为：

根据所述幅频特性参数，更新所述电机的离散传函的特征参数；其中，所述离散传函为其中，n为当前时刻；y(n)、y(n-1)和y(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整后的转动速度；x(n)、x(n-1)和x(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整前的转动速度；a₀、a₁、a₂、b₀、b₁和b₂均为所述离散传函的特征参数；

根据已更新的离散传函，调整所述电机的转动速度。

4.如权利要求3所述的调整电机转速的方法，其特征在于，所述弧度频率为ω₀＝π×f_x，所述衰减幅值为A_b＝A_X-A_t，所述弧度频率宽带为b_w＝π×m×Δf；其中，A_X为所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量；f_x为所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量对应的频率分量；A_t为所述速度阈值；m为所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量；Δf为所述傅里叶分析数据的频域解析度；

则，所述特征参数为a₀＝1；a₁＝-2*gain*cos(ω₀)；a₂＝2*gain-1；b₀＝gain；b₁＝-2*gain*cos(ω₀)；b₂＝gain；其中，