[发明专利]调整电机转速的方法和装置及电机

说明书

本发明公开了一种调整电机转速的方法，包括：采样电机的转动速度；对采样到的转动速度进行蝶形运算，获得所述转动速度的傅里叶分析数据；所述傅里叶分析数据包括组成所述转动速度的每一个频率分量的速度分量；据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数；根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度。本发明还公开了一种调整电机转速的装置和一种电机。采用本发明实施例，能够在电机驱动系统运动时提高对路面平整度的抗干扰能力，保持系统运动的平稳。

技术领域

本发明涉及电机驱动技术领域，尤其涉及一种调整电机转速的方法和装置及电机。

背景技术

随着技术的发展，鉴于无刷直流电机相对于传统的有刷直流电机具有运行噪声小、无电火花与长寿命等特点，且随着其控制技术的成熟、电子元器件的高集成与相关元器件的低成本化，已在各行各业应用中逐步取代有刷直流电机，并拓展了在有寿命、安全与噪声要求场景的应用。

针对移动机器人、自移动多媒体终端与电动轮椅等应用中，基于无刷直流电机解决方案已成为相关行业新的发展方向。但类似产品在移动过程中，路面的平整度会通过转速检测装置将干扰注入电器驱动系统的转速控制环节，并被控制系统放大，导致系统或产品存在高频噪声或者移动过程中整机移动速度波动大等问题，影响系统的移动效率与用户体感，更有可能加速老化或者破坏系统内部结构而导致安全问题。

由于成本问题，当前直流无刷电机驱动系统所采用的控制器计算能力不高，外设资源较为匮乏，没有对路面振动信号检测和诊断的硬件条件，导致系统缺乏对路面平整度的抗干扰能力，使产品或者系统在适应复杂的工作环境中一致性与可靠性较差。

发明内容

本发明实施例的目的是提出的一种调整电机转速的方法和装置以及一种电机，能够在电机驱动系统运动时提高对路面平整度的抗干扰能力，保持系统运动的平稳。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种调整电机转速的方法，包括：

采样电机的转动速度；

对采样到的转动速度进行蝶形运算，获得所述转动速度的傅里叶分析数据；所述傅里叶分析数据包括组成所述转动速度的每一个频率分量的速度分量；

根据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数；所述陷波器用于调整所述电机的转动速度；

根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度。

进一步地，所述对采样到的转动速度进行蝶形运算，具体为：

当采样到的转动速度的采样数量满足蝶形运算阈值时，对采样到的转动速度进行蝶形运算。

进一步地，所述根据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数，具体为：

判断所述傅里叶分析数据中是否存在大于速度阈值的速度分量；

当所述傅里叶分析数据中存在大于所述速度阈值的速度分量时，根据所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量及其对应的频率分量，计算出所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率和衰减幅值；以及，根据所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量和所述傅里叶分析数据的频域解析度，计算出所述波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率宽带；其中，所述傅里叶分析数据的频域解析度为所述傅里叶分析数据中相邻两个频率分量的频率差值。

进一步地，所述根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度，具体为：