[发明专利]一种软体吸附缠绕抓持器

权利要求书

1.一种软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体吸附缠绕抓持器包括：

软体臂本体(1)；

软体吸盘(2)，所述软体吸盘(2)设置在软体臂本体(1)外表面；

软体臂控制系统，所述软体臂控制系统至少部分设置在软体臂本体(1)内；

软体吸盘控制系统，所述软体吸盘控制系统至少部分地设置在所述软体臂本体(1)内并与所述软体吸盘(2)连接；其中，

所述软体臂控制系统能够控制所述软体臂本体弯曲运动；

所述软体吸盘控制系统能够通过抽真空方式为所述软体吸盘提供吸力。

2.如权利要求1所述的软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体臂本体(1)包括一个充气内腔(11)，所述充气内腔(11)内具有一条气体通道或多条气体通道；

所述软体臂控制系统分别与所述一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道连通；其中，

所述软体臂控制系统能够为所述一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道单独供气，从而使所述软体臂本体弯曲运动。

3.如权利要求2所述的软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体臂控制系统包括：

气源，所述气源与所述充气内腔内的一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道连通；

控制器，所述控制器与所述气源连接；其中，

所述控制器用于控制所述气源工作，从而使所述气源为所述充气内腔内的气体通道提供气体。

4.如权利要求1所述的软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括增强结构，所述增强结构内嵌在所述软体臂本体内部。

5.如权利要求4所述的软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述增强结构为PVC塑料结构(3)。

6.如权利要求3所述的软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括弹性贴合结构(4)，所述弹性贴合结构(4)贴合所述软体臂本体外表面设置。

7.如权利要求3所述的软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括丝布，所述丝布设置在所述软体臂本体外表面。

8.如权利要求7所述的软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述丝布的数量为多个。

9.如权利要求3或6至8中任意一项所述的软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括传感器(5)，所述传感器(5)设置在所述软体臂本体(1)外表面上并与所述控制器连接，所述传感器用于检测所述软体臂本体外表面变形并将信息传递给所述控制器，所述控制器能够根据所述传感器传递的信息调整所述气源为所述气体通道提供气体的量。

10.如权利要求1所述的软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体吸盘控制系统包括：

抽真空管道，所述抽真空管道与所述软体吸盘连接；

抽真空泵，所述抽真空泵与所述抽真空管道连接。