[发明专利]一种软体吸附缠绕抓持器

说明书

本发明公开了一种软体吸附缠绕抓持器。所述软体吸附缠绕抓持器包括：软体臂本体；软体吸盘，所述软体吸盘设置在软体臂本体外表面；软体臂控制系统，所述软体臂控制系统至少部分设置在软体臂本体内；软体吸盘控制系统，所述软体吸盘控制系统设置在所述软体臂本体内并如所述软体吸盘连接；其中，所述软体臂控制系统用于控制所述软体臂本体弯曲运动；所述软体吸盘控制系统用于为所述软体吸盘提供吸力。采用本申请的软体吸附缠绕抓持器可以通过软体吸盘提供抽吸力以及软体臂本体弯曲这两种方式，可实现缠绕与吸取两种抓持方式同时或者分别进行工作。

技术领域

本发明涉及软体机器人技术领域，特别是涉及一种软体吸附缠绕抓持器。

背景技术

现有的抓持器大都由刚性材料制成，有着控制难度高，成本高，应用单一，安全性低等不足。现有抓持器大多采用单一的抓持方式，或者单一的吸附方式，对于形状、尺寸、摆放姿态各异的物体的抓持稳定性不够。

而现有的软体抓持器由于抓持方式限定，薄片等形状的物体难以被抓持；同时，传统的软体抓持器需大变形以产生足够的力来抓持物体，在频繁的充放气使用过程中，软体抓持器容易产生疲劳，因过度膨胀而破裂，这大大缩短了其使用寿命。

且仅仅通过抓持的方式，被抓持的物体可能因为摩檫力不足的原因导致滑落，并且对于平板等大面积、表面光滑的抓持物体，一般的软体抓持器将难以胜任。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种软体吸附缠绕抓持器来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

为实现上述目的，本发明提供一种软体吸附缠绕抓持器，所述软体吸附缠绕抓持器包括：软体臂本体；软体吸盘，所述软体吸盘设置在软体臂本体外表面；软体臂控制系统，所述软体臂控制系统至少部分设置在软体臂本体内；软体吸盘控制系统，所述软体吸盘控制系统至少部分地设置在所述软体臂本体内并与所述软体吸盘连接；其中，所述软体臂控制系统能够控制所述软体臂本体弯曲运动；所述软体吸盘控制系统能够通过抽真空方式为所述软体吸盘提供吸力。

优选地，所述软体臂本体包括一个充气内腔，所述充气内腔内具有一条气体通道或多条气体通道；所述软体臂控制系统分别与所述一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道连通；其中，所述软体臂控制系统能够为所述一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道单独供气，从而使所述软体臂本体弯曲运动。

优选地，所述软体臂控制系统包括：气源，所述气源与所述充气内腔内的一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道连通；控制器，所述控制器与所述气源连接；其中，所述控制器用于控制所述气源工作，从而使所述气源为所述充气内腔内的气体通道提供气体。

优选地，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括增强结构，所述增强结构内嵌在所述软体臂本体内部。

优选地，所述增强结构为PVC塑料结构。

优选地，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括弹性贴合结构，所述弹性贴合结构贴合所述软体臂本体外表面设置。

优选地，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括丝布，所述丝布设置在所述软体臂本体外表面。

优选地，所述丝布的数量为多个。

优选地，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括传感器，所述传感器设置在所述软体臂本体外表面上并与所述控制器连接，所述传感器用于检测所述软体臂本体外表面变形并将信息传递给所述控制器，所述控制器能够根据所述传感器传递的信息调整所述气源为所述气体通道提供气体的量。

优选地，所述软体吸盘控制系统包括：抽真空管道，所述抽真空管道与所述软体吸盘连接；抽真空泵，所述抽真空泵与所述抽真空管道连接。