[发明专利]一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人

权利要求书

1.一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，其特征在于，包括换刀装置、刀具角度调整装置、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、机座和两组行进机构，所述两组行进机构通过电机分别设置在机座两侧，所述第一机械臂通过舵机安装在机座顶端，实现绕z轴的360°旋转，所述第二机械臂的一端通过舵机与第一机械手臂连接，实现绕x轴的360°旋转；所述第三机械臂通过舵机与第二机械臂的另一端连接，实现绕y轴的360°旋转，所述刀具角度调整装置通过螺栓与第三机械手臂连接，实现绕X轴的270°旋转，所述换刀装置设置在刀具角度调整装置上。

2.根据权利要求1所述的一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，其特征在于，所述行进机构为三角形履带式行进机构，包括主动轮、导向轮、若干支重轮、橡胶履带、支撑架和导向支杆，所述主动轮设置在支撑架顶端，所述若干支重轮设置在支撑架下方的前后两侧，所述导向支杆一端水平连接支撑架，另一端与导向轮水平连接，所述橡胶履带按顺序绕接在主动轮、支重轮和导向轮上，且所述橡胶履带与主动轮啮合连接，所述主动轮与电机输出轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，其特征在于，所述支重轮在支撑架下方的前后两侧各设置一组，且每组均有两个支重轮。

4.根据权利要求1所述的一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，其特征在于，所述换刀装置为分布式直动式电磁阀，实现刀具的装夹。

5.根据权利要求1所述的一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，其特征在于，所述换刀装置装夹铣刀和抛光轴的规格范围为1-20mm。