[发明专利]一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，属于工业机器人领域。

背景技术

铣削和抛光过程中会产生铁屑通过空气传播进入加工工人呼吸道内，使得工人不能长期从事铣削工作，每隔几年就会进行人员的更换。而且机床进行高速铣削时，损耗大，生产成本高工件经过铣削之后还需要经过抛光，才能成为成品，而抛光对于技术的需求与对于身体的危害相对于铣削更为严重，所以抛光机器人的研发也在近几年得到了各大公司的重视，但由于工件抛光部位的不确定因素，对抛光机器人进行程序的反复编写显得十分繁琐。

发明内容

目的：为了解决上述问题，本发明提供一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，将工件的铣削和抛光实现一体化，解决工件抛光的繁琐编程和重定位的误差问题。

技术方案：为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：

一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，包括换刀装置、刀具角度调整装置、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、机座和两组行进机构，所述两组行进机构通过电机分别设置在机座两侧，所述第一机械臂通过舵机安装在机座顶端，实现绕z轴的360°旋转，所述第二机械臂的一端通过舵机与第一机械手臂连接，实现绕x轴的360°旋转；所述第三机械臂通过舵机与第二机械臂的另一端连接，实现绕y轴的360°旋转，所述刀具角度调整装置通过螺栓与第三机械手臂连接，实现绕X轴的270°旋转，所述换刀装置设置在刀具角度调整装置上。

优选地，所述行进机构为三角形履带式行进机构，包括主动轮、导向轮、若干支重轮、橡胶履带、支撑架和导向支杆，所述主动轮设置在支撑架顶端，所述若干支重轮设置在支撑架下方的前后两侧，所述导向支杆一端水平连接支撑架，另一端与导向轮水平连接，所述橡胶履带按顺序绕接在主动轮、支重轮和导向轮上，且所述橡胶履带与主动轮啮合连接，所述主动轮与电机输出轴连接。

优选地，所述支重轮在支撑架下方的前后两侧各设置一组，且每组均有两个支重轮。

优选地，所述换刀装置为分布式直动式电磁阀，实现刀具的装夹。

优选地，所述换刀装置装夹铣刀和抛光轴的规格范围为1-20mm。

有益效果： 本发明提供一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，将工件的铣削和抛光实现一体化，解决了工件抛光的繁琐编程和重定位的误差问题，操作简单且满足了各种加工需求，同时采用履带式行进机构，接地压强小，适合在泥泞或松软场地作业，凹陷度小，滚动阻力小，越野性能优秀，且可实现原地转向，具有良好的自复位和越障能力。

附图说明

图1为本发明的整体结构图；

图2为本发明的加工示意图；

图3为本发明的履带式行进机构的结构示意图；

图4为本发明的换刀装置和刀具角度调整装置结构示意图；

图5为本发明的控制系统示意图；

图中：换刀装置1、刀具角度调整装置2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、机座6、行进机构7、主动轮7-1、导向轮7-2、支重轮7-3、橡胶履带7-4、支撑架7-5、导向支杆7-6、。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

如图1-5所示，一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，包括换刀装置1、刀具角度调整装置2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、机座6和两组行进机构7，所述两组行进机构7通过电机分别设置在机座6两侧，所述第一机械臂3通过舵机安装在机座6顶端，实现绕z轴的360°旋转，所述第二机械臂4的一端通过舵机与第一机械手臂3连接，实现绕x轴的360°旋转；所述第三机械臂5通过舵机与第二机械臂4的另一端连接，实现绕y轴的360°旋转，所述刀具角度调整装置2通过螺栓与第三机械手臂5连接，实现绕X轴的270°旋转，所述换刀装置1设置在刀具角度调整装置上。

优选地，所述行进机构7为三角形履带式行进机构，包括主动轮7-1、导向轮7-2、若干支重轮7-3、橡胶履带7-4、支撑架7-5和导向支杆7-6，所述主动轮7-1设置在支撑架7-5顶端，所述若干支重轮7-3设置在支撑架7-5下方的前后两侧，所述导向支杆7-6一端水平连接支撑架7-5，另一端与导向轮7-2水平连接，所述橡胶履带7-4按顺序绕接在主动轮7-1、支重轮7-3和导向轮7-5上，且所述橡胶履带7-4与主动轮7-1啮合连接，所述主动轮7-1与设置在机架6上的电机的输出轴连接。