[发明专利]基于CANopen协议和以太网协议进行数据转换的网关和方法

权利要求书

1.一种基于CANopen协议和以太网协议进行数据转换的网关，其特征在于，包括：

第一控制器和第二控制器，与所述第一控制器连接的第一以太网接口，以及与所述第二控制器连接的第二以太网接口；其中，

所述第一控制器和所述第二控制器共用一个电源和多个CAN接口；

所述第一控制器和所述第二控制器之间通过总线网络和硬线连接；

所述第二控制器，用于在所述第一控制器根据CANopen协议和以太网协议之间的转换规则对接收的数据进行转发的过程中，同步接收数据，当监听到所述第一控制器出现异常时，接替所述第一控制器的工作，并通知所述第一控制器处于监听状态；

所述第一控制器，用于通过总线网络，和/或，硬线向所述第二控制器发送所述第一控制器的工作状态；以及

所述第二控制器，用于通过总线网络，和/或，硬线向所述第一控制器发送所述第二控制器的工作状态；

所述第一控制器，具体用于通过所述第一以太网接口接收以太网数据，根据CANopen协议和以太网协议之间的转换规则对所述以太网数据的格式进行转换生成CAN网络数据，并发送给相应的CAN接口；或者，通过CAN接口接收CAN网络数据，根据CANopen协议和以太网协议之间的转换规则对所述CAN网络数据的格式进行转换生成以太网数据，并发送给所述第一以太网接口；

所述第二控制器，具体用于通过所述第二以太网接口和所述多个CAN接口同步接收数据，当通过所述总线网络，和/或，硬线监听到所述第一控制器出现异常时，根据CANopen协议和以太网协议之间的转换规则对接收到的数据进行转发，并通知所述第一控制器处于监听状态；

所述第二控制器，具体用于若检测获知在预设时间内没有从所述总线网络接收所述第一控制器发送的心跳报文；以及没有从所述硬线接收所述第一控制器发送的状态信号，则确定所述第一控制器出现异常；

所述第二控制器，具体用于通过所述总线网络，和/或，所述硬线接收所述第一控制器发送的通信故障消息，则确定所述第一控制器出现异常；

所述第二控制器，还用于当监听到所述第一控制器出现异常时，通过所述硬线输出方式控制所述第一控制器复位，并通知所述第一控制器复位后处于监听状态。

2.一种基于CANopen协议和以太网协议进行数据转换的方法，其特征在于，包括以下步骤：

第二控制器在第一控制器根据CANopen协议和以太网协议之间的转换规则对接收的数据进行转发的过程中，同步接收数据，当监听到所述第一控制器出现异常时，接替所述第一控制器的工作，并通知所述第一控制器处于监听状态；

所述第一控制器通过总线网络，和/或，硬线向所述第二控制器发送所述第一控制器的工作状态；以及

所述第二控制器通过总线网络，和/或，硬线向所述第一控制器发送所述第二控制器的工作状态；

其中，第一控制器通过第一以太网接口接收以太网数据，根据CANopen协议和以太网协议之间的转换规则对所述以太网数据的格式进行转换生成CAN网络数据，并发送给相应的CAN接口；或者，通过CAN接口接收CAN网络数据，根据CANopen协议和以太网协议之间的转换规则对所述CAN网络数据的格式进行转换生成以太网数据，并发送给所述第一以太网接口；

所述第二控制器通过第二以太网接口和多个CAN接口同步接收数据，当通过总线网络，和/或，硬线监听到所述第一控制器出现异常时，根据CANopen协议和以太网协议之间的转换规则对接收到的数据进行转发，并通知所述第一控制器处于监听状态；

所述第二控制器通过所述总线网络，和/或，硬线监听到所述第一控制器出现异常，包括：

所述第二控制器若检测获知在预设时间内没有从所述总线网络接收所述第一控制器发送的心跳报文；以及没有从所述硬线接收所述第一控制器发送的状态信号，则确定所述第一控制器出现异常；

所述第二控制器通过所述总线网络，和/或，所述硬线接收所述第一控制器发送的通信故障消息，则确定所述第一控制器出现异常；

所述第二控制器当监听到所述第一控制器出现异常时，通过所述硬线输出方式控制所述第一控制器复位，并通知所述第一控制器复位后处于监听状态。