[发明专利]车辆电机控制方法、装置及车辆

说明书

本公开提供一种车辆电机控制方法、装置及车辆，用以解决现有技术中车辆防抖方式对车辆电机扭矩补偿存在偏差的问题。其中，车辆电机控制方法包括：采集车辆电机的实际转速；根据电机的实际转速的变化量得到电机的补偿转速；根据电机的补偿转速得到电机的补偿扭矩；根据电机的补偿扭矩以及电机的命令扭矩得到电机的目标扭矩，控制电机输出目标扭矩。该方案使得对电机扭矩的补偿更加准确，提高了车辆的防抖效果。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆电机控制方法、装置及车辆。

背景技术

电机控制器以及驱动电机作为电动汽车的驱动设备安装在车辆底盘上。驱动电机通常会与减速器相连接，驱动电机输出的扭矩通过减速器传递到传动轴上。由于车辆的整个动力驱动系统采用机械方式连接，通常采用螺栓加减震垫片的方式进行安装。由于驱动电机的固有特性，导致其在旋转过程中会存在抖动的现象。此外，由于机械连接和安装方式无法保证设备100％的拟合在一起，所以在电动车运行过程中，整个传动系统容易产生抖动的问题。

由于车辆的驱动系统以及传动系统的设备振动特性以及机械连接特性不同，造成的抖动的频率也不相同，一般震动频率较高。然而目前相关技术中的车辆防抖方案在实际实施过程中会存在对电机扭矩补偿存在偏差，从而影响到整车防抖的效果，可见一种有效的车辆电机防抖措施有待被提出。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆电机控制方法、装置及车辆，用以解决现有技术中车辆防抖方式对电机扭矩补偿存在偏差的问题。

本公开提供了一种车辆电机控制方法，该方法包括：采集车辆电机的实际转速；根据所述实际转速的变化量得到所述电机的补偿转速；根据所述补偿转速得到所述电机的补偿扭矩；根据所述补偿扭矩以及所述电机的命令扭矩得到所述电机的目标扭矩，控制所述电机输出所述目标扭矩。

可选的，所述根据所述补偿转速得到所述电机的补偿扭矩，包括：以预设比例积分系数根据所述补偿转速进行计算得到所述补偿扭矩。

可选的，所述根据所述实际转速的变化量得到所述电机的补偿转速，包括：计算在预设时间段内采集到的所述实际转速对应的平均转速；获取单次采集到的所述电机的瞬时转速；计算所述平均转速与所述瞬时转速的差值，得到所述补偿转速。

可选的，所述根据所述实际转速的变化量得到所述电机的补偿转速，包括：使用预设算法，根据所述实际转速得到所述电机的目标转速，根据所述目标转速以及所述实际转速的差值得到所述补偿转速；所述预设算法用于根据预设因子对所述电机转速的影响计算所述目标转速；其中，所述预设因子包括以下至少一种因子：车辆轴承的刚性、车轮的转速比、车轮的阻尼、车轮转动惯性以及减速器转速。

可选的，所述采集车辆电机的转速，包括：在所述预设时间段内以预设周期采集预设个数的所述实际转速。

本公开还提供了一种车辆电机控制装置，包括：采集模块，用于采集车辆电机的转速；第一计算模块，用于根据所述实际转速的变化量得到所述电机的补偿转速；第二计算模块，用于根据所述补偿转速得到所述电机的补偿扭矩；控制模块，用于根据所述补偿扭矩以及所述电机的命令扭矩计算得到所述电机的目标扭矩，控制所述电机输出所述目标扭矩。

可选的，所述第二计算模块用于：

以预设比例积分系数根据所述补偿转速进行计算得到所述补偿扭矩。

可选的，所述第一计算模块，包括：第一计算单元，用于计算在预设时间段内采集到的所述实际转速对应的平均转速；获取单元，用于获取单次采集到的所述电机的瞬时转速；第二计算单元，用于计算所述平均转速与所述瞬时转速的差值，得到所述补偿转速。