[发明专利]一种基于半双工射频跳频通信协议的通信方法及通信系统

权利要求书

1.一种基于半双工射频跳频通信协议的通信方法，其特征在于，所述通信方法包括：

接收遥控器采集的多通道的控制信号；

与接收机完成ID匹配以及对频后，将所述多通道的控制信号基于半双工射频跳频通信协议发送至接收机；

当所述接收机接收到所述多通道的控制信号时，基于半双工射频跳频通信协议接收所述接收机发送的回传信号，其中所述回传信号包括所述接收机采集到的传感器数据。

2.根据权利要求1所述的基于半双工射频跳频通信协议的通信方法，其特征在于，所述控制信号的通道数小于或等于八通道。

3.根据权利要求1所述的基于半双工射频跳频通信协议的通信方法，其特征在于，所述半双工射频跳频通信协议包括无线帧格式的定义和信号的接收与发送的频率同步机制。

4.根据权利要求3所述的基于半双工射频跳频通信协议的通信方法，其特征在于，所述无线帧格式包括按照配比设置的上子帧和下子帧。

5.根据权利要求4所述的基于半双工射频跳频通信协议的通信方法，其特征在于，所述上子帧和所述下子帧的配比为1:3。

6.一种基于半双工射频跳频通信协议的通信方法，其特征在于，所述通信方法包括：

与发射机完成ID匹配以及对频后，基于半双工射频跳频通信协议接收所述发射机发送的多通道的控制信号；

向无人机的控制器发送所述多通道的控制信号，并采集传感器数据；

将所述传感器数据基于所述半双工射频跳频通信协议发送至所述发射机。

7.根据权利要求6所述的基于半双工射频跳频通信协议的通信方法，其特征在于，所述控制信号的通道数小于或等于八通道。

8.一种发射机，其特征在于，所述发射机包括：

第一接收模块，所述第一接收模块用于接收遥控器采集的多通道的控制信号；

第一发送模块，所述第一发送模块用于与接收机完成ID匹配以及对频后，将所述多通道的控制信号基于半双工射频跳频通信协议发送至接收机；

第二接收模块，所述第二接收模块用于当所述接收机接收到所述多通道的控制信号时，基于半双工射频跳频通信协议接收所述接收机发送的回传信号，其中所述回传信号包括所述接收机采集到的传感器数据。

9.一种接收机，其特征在于，所述接收机包括：

第三接收模块，所述第三接收模块用于与发射机完成ID匹配以及对频后，基于半双工射频跳频通信协议接收所述发射机发送的多通道的控制信号；

采集模块，所述采集模块用于向无人机的控制器发送所述多通道的控制信号，并采集传感器数据；

第二发送模块，所述第二发送模块用于将所述传感器数据基于所述半双工射频跳频通信协议发送至所述发射机。

10.一种无人机通信系统，其特征在于，所述无人机通信系统包括遥控器、权利要求8所述的发射机、权利要求9所述的接收机和无人机的控制器，所述发射机分别与所述遥控器和所述接收机通信连接，所述接收机和所述无人机的控制器通信连接。