[发明专利]一种无线电磁波跟随的方法及系统有效
申请号: | 201710350889.X | 申请日: | 2017-05-17 |
公开(公告)号: | CN107121989B | 公开(公告)日: | 2020-09-15 |
发明(设计)人: | 程元发;张汪阳;季成辉 | 申请(专利权)人: | 深圳市元时科技有限公司 |
主分类号: | G05D13/62 | 分类号: | G05D13/62 |
代理公司: | 深圳市深联知识产权代理事务所(普通合伙) 44357 | 代理人: | 徐炫 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道留*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 无线 电磁波 跟随 方法 系统 | ||
1.一种无线电磁波跟随的方法,其特征在于,所述方法包括:
在目标物静止的第一时间和目标物运动后的第二时间,分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波;
将所述无线电磁波进行转换,以得到初始电压幅值和运动后的电压幅值;
根据所述运动后的电压幅值相对于所述初始电压幅值的变化确定所述目标物的位置;
控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物;
控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物包括:
控制所述跟随物上的电机速度,向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物,
所述发送天线包括第一天线和第二天线,所述电机包括第一电机和第二电机,其中,在所述第一时间和第二时间,所述第一天线发送的无线电磁波对应的电压幅值分别为V11、V12,电压幅值变化ΔV1=V12-V11,根据所述ΔV1控制所述跟随物上的第一电机速度;在所述第一时间和第二时间,所述第二天线发送的电磁波对应的电压幅值分别为V21、V22,电压幅值变化ΔV2=V22-V21,根据所述ΔV2控制所述跟随物上的第二电机速度,
当ΔV1和ΔV2都大于0时,控制跟随物上的所述第一电机和第二电机的速度都为0;当所述ΔV1大于0,且所述ΔV2小于0时,控制所述第一电机的速度为0,控制所述第二电机的速度为与所述ΔV2对应的速度;当所述ΔV1小于0,且所述ΔV2大于0,控制所述第一电机的速度为与所述ΔV1对应的速度,控制所述第二电机的速度为0;当所述ΔV1和ΔV2都小于0时,控制第一电机速度为与所述ΔV1对应的速度,控制所述第二电机的速度为与所述ΔV2对应的速度。
2.根据权利要求1所述的无线电磁波跟随的方法,其特征在于,当所述ΔV1和ΔV2都小于0时,控制第一电机速度为与所述ΔV1对应的速度,控制所述第二电机的速度为与所述ΔV2对应的速度包括:
当|ΔV1|>|ΔV2|时,控制所述第一电机的速度大于所述第二电机的速度;
当|ΔV1|<|ΔV2|时,控制所述第一电机的速度小于所述第二电机的速度。
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