[发明专利]一种无线电磁波跟随的方法及系统

权利要求书

1.一种无线电磁波跟随的方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标物静止的第一时间和目标物运动后的第二时间，分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波；

将所述无线电磁波进行转换，以得到初始电压幅值和运动后的电压幅值；

根据所述运动后的电压幅值相对于所述初始电压幅值的变化确定所述目标物的位置；

控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物；

控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物包括：

控制所述跟随物上的电机速度，向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物，

所述发送天线包括第一天线和第二天线，所述电机包括第一电机和第二电机，其中，在所述第一时间和第二时间，所述第一天线发送的无线电磁波对应的电压幅值分别为V₁₁、V₁₂，电压幅值变化ΔV₁＝V₁₂-V₁₁，根据所述ΔV₁控制所述跟随物上的第一电机速度；在所述第一时间和第二时间，所述第二天线发送的电磁波对应的电压幅值分别为V₂₁、V₂₂，电压幅值变化ΔV₂＝V₂₂-V₂₁，根据所述ΔV₂控制所述跟随物上的第二电机速度，

当ΔV₁和ΔV₂都大于0时，控制跟随物上的所述第一电机和第二电机的速度都为0；当所述ΔV₁大于0，且所述ΔV₂小于0时，控制所述第一电机的速度为0，控制所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度；当所述ΔV₁小于0，且所述ΔV₂大于0，控制所述第一电机的速度为与所述ΔV₁对应的速度，控制所述第二电机的速度为0；当所述ΔV₁和ΔV₂都小于0时，控制第一电机速度为与所述ΔV₁对应的速度，控制所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度。

2.根据权利要求1所述的无线电磁波跟随的方法，其特征在于，当所述ΔV₁和ΔV₂都小于0时，控制第一电机速度为与所述ΔV₁对应的速度，控制所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度包括：

当|ΔV₁|＞|ΔV₂|时，控制所述第一电机的速度大于所述第二电机的速度；

当|ΔV₁|＜|ΔV₂|时，控制所述第一电机的速度小于所述第二电机的速度。