[发明专利]一种无线电磁波跟随的方法及系统

说明书

本发明公开了一种无线电磁波跟随的方法及系统，本发明的无线电磁波跟随的方法通过初始时间和运动后分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波，进而转换得到初始电压幅值和运动后的电压幅值，根据电压幅值的变化确定目标物的位置，控制跟随物向目标物的位置移动以跟随目标物。通过这样的方式，能够简化电磁波定位算法，减少系统响应时间，使电磁定位跟随更易于实现。

技术领域

本发明涉及电磁波技术领域，特别是涉及一种无线电磁波跟随的方法及系统。

背景技术

电磁波测距是利用电磁波作为载波，经调制后由测线一端发射出去，由另一端反射或转送回来，测定发射波与回波相隔的时间，以测量距离的方法。电磁波测距系统原理简单，易于实现，成本低廉，因而已经在生产生活中得到广泛的应用。

在基于电磁波测距的基础上，如何利用电磁波进行定位目标，从而达到目标跟随的目的，具有重要意义。比如可以用于行李箱定位跟随主人、无人自拍机定位跟随目标等等。

现有的利用电磁跟踪技术的方式是把发射天线和接收天线简化为磁偶极子模型与载流积分模型，并且得到它们模型相互转化的阈值，可以确定具体的空间范围内使用相应的模型进行计算。为了便于计算，选取只符合磁偶极子模型的空间范围进行电磁跟踪计算。电磁跟踪的方法可以进行具体化，取磁感应强度变化产生的电压信号幅值来建立方程组。而电压信号的幅值可以进一步的细化，分成坐标系上三个坐标方向上的电压分量。同时，算法中需要求解角度信息。因此电磁跟踪方法还涉及到了法拉第电磁感应原理与欧拉角的变换原理。在确立电磁跟踪的方案后，需要对方案中的多组方程进行求解才能得到位置信息，这种技术需要利用LM算法求解方程组。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是如何简化算法，减少系统响应时间，使得电磁波跟随技术更易于实现。

为解决上述技术问题，本发明实施例的第一方面，提供一种无线电磁波跟随的方法，所述方法包括：在目标物静止的第一时间和目标物运动后的第二时间，分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波；将所述无线电磁波进行转换，以得到初始电压幅值和运动后的电压幅值；根据所述运动后的电压幅值相对于所述初始电压幅值的变化确定所述目标物的位置；控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物。

其中，控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物包括：控制所述跟随物上的电机速度，向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物。

其中，所述发送天线包括第一天线和第二天线，所述电机包括第一电机和第二电机，其中，在所述第一时间和第二时间，所述第一天线发送的无线电磁波对应的电压幅值分别为V₁₁、V₁₂，电压幅值变化ΔV₁＝V₁₂-V₁₁，根据所述ΔV₁控制所述跟随物上的第一电机速度；在所述第一时间和第二时间，所述第二天线发送的电磁波对应的电压幅值分别为V₂₁、V₂₂，电压幅值变化ΔV₂＝V₂₂-V₂₁，根据所述ΔV₂控制所述跟随物上的第二电机速度。