[发明专利]一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构及其使用方法

权利要求书

1.一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构，工业机器人上设有带有第一传动轴（10）的第一手腕（2）、带有第二传动轴（22）的第二手腕（3）、可绕第一传动轴（10）旋转并带有第三传动轴（32）的中手腕（4）、可驱动第一传动轴（10）的第一驱动电机（17）和可驱动第二传动轴（22）的第二驱动电机（18），第一驱动电机（17）和第二驱动电机（18）的输出端分别传动连接有准双曲面小齿轮，第一传动轴（10）和第二传动轴（22）上分别套接有准双曲面大齿轮，准双曲面小齿轮与准双曲面大齿轮一一对应啮合，第二传动轴（22）与第三传动轴（32）上分别套接一伞齿轮且两伞齿轮啮合，第三传动轴（32）上固连有输出法兰（33），其特征是第一传动轴（10）、第二传动轴（22）上均固设有准双曲面大齿轮固定盘，准双曲面大齿轮固定盘被各自对应的传动轴垂直贯穿，准双曲面大齿轮固定盘上螺纹连接有多根准双曲面大齿轮固定螺栓，准双曲面大齿轮固定螺栓贯穿并压紧对应传动轴上的准双曲面大齿轮，准双曲面大齿轮固定盘与对应准双曲面大齿轮间设有大齿轮顶紧弹簧，第二传动轴（22）与第三传动轴（32）上均设有轴向支撑结构，伞齿轮的一端端面上设有伞齿轮调节螺栓，伞齿轮的另一端端面与对应传动轴的轴向支撑结构间设有伞齿轮顶紧弹簧。

2.根据权利要求1所述的工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构，其特征是所述的准双曲面大齿轮包括套接在第一传动轴（10）上的第一准双曲面大齿轮（8）和套接在第二传动轴（22）上的第二准双曲面大齿轮（20），所述的准双曲面小齿轮包括连接在第一驱动电机（17）输出端的第一准双曲面小齿轮（7）和连接在第二驱动电机（18）输出端的第二准双曲面小齿轮（19），第一准双曲面大齿轮（8）与第一准双曲面小齿轮（7）啮合，第二准双曲面大齿轮（20）与第二准双曲面小齿轮（19）啮合，所述的准双曲面大齿轮固定盘包括第一准双曲面大齿轮固定盘和第二准双曲面大齿轮固定盘，准双曲面大齿轮固定螺栓包括第一准双曲面大齿轮固定螺栓（14）和第二准双曲面大齿轮固定螺栓（27），所述的大齿轮顶紧弹簧包括第一碟簧（11）第二碟簧（23），第一准双曲面大齿轮固定盘固位于第一传动轴（10）上，第一准双曲面大齿轮固定螺栓（14）贯穿第一准双曲面大齿轮（8）且螺纹连接在第一准双曲面大齿轮固定盘上，第一碟簧（11）位于第一准双曲面大齿轮（8）和第一准双曲面大齿轮固定盘之间，第二准双曲面大齿轮固定盘固设于第二传动轴（22）上，第二准双曲面大齿轮固定螺栓（27）贯穿第二准双曲面大齿轮（20）且螺纹连接在第二准双曲面大齿轮固定盘上，第二碟簧（23）位于第二准双曲面大齿轮（20）和第二准双曲面大齿轮固定盘之间。

3.根据权利要求1所述的工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构，其特征是所述伞齿轮包括第一伞齿轮（29）和第二伞齿轮（30），第一伞齿轮（29）套接于第二传动轴（22）上，第二伞齿轮（30）套接于第三传动轴（32）上，所述的伞齿轮调节螺栓包括第一伞齿轮调节螺栓（26）和第二伞齿轮调节螺栓（25），第一 伞齿轮调节螺栓（26）螺纹连接于第二传动轴（22）端面上，第二伞齿轮调节螺栓（25）螺纹连接于第三传动轴（32）的端面上，所述伞齿轮顶紧弹簧包括第三碟簧（24）和第四碟簧（31），第三碟簧（24）位于第一伞齿轮（29）与第二传动轴（22）的轴向支撑结构之间，第四碟簧（31）位于第二伞齿轮（30）与第三传动轴（32）的轴向支撑结构之间。

4.根据权利要求2所述的工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构，其特征是第一手腕（2）上设有第一侧盖（12），第二手腕（3）上设有第二侧盖（13），第一准双曲面大齿轮（8）和第二准双曲面大齿轮（20）分别位于第一侧盖（12）和第二侧盖（13）下，第一侧盖（12）上设有与第一准双曲面大齿轮固定螺栓（14）位置对应的通孔，第二侧盖（13）上设有与第二准双曲面大齿轮固定螺栓（27）位置对应的通孔。

5.根据权利要求3所述的工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构，其特征是中手腕（4）上设有壳体和腔体，第一伞齿轮（29）和第二伞齿轮（30）均位于腔体内，壳体上设有与第二伞齿轮调节螺栓（25）位置对应的通孔。